具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

随着港口物流的发展，港口物流车辆逐渐增多，港口物流区为了实现全自动化安全作业，需要将承担水平运输的自动驾驶车辆和人工驾驶车辆进行隔离。本发明提供一种自动驾驶车辆和人工驾驶车辆混行的方法及系统，能够使自动驾驶车辆与人工驾驶车辆安全混行。由此，提升了作业效率。

参考图1，图1为本发明实施例的自动驾驶车辆和人工驾驶车辆混行的系统的运行示意图，如图1所示，自动驾驶拖头110带动人工驾驶车辆100组成自动驾驶编组车辆120，与自动驾驶车辆130在自动化区域的道路上混合运行。由此，自动驾驶编组车辆120与自动驾驶车辆130接受统一调度混合运行，提高了作业效率，并降低了人工驾驶引起的安全事故发生率。

更具体来说，如图2所示，自动驾驶拖头110后部带有牵引鞍座111，在组成自动驾驶编组车辆120时，人工驾驶车辆100驶上牵引鞍座111并启动驻刹制动，即与自动驾驶拖头110完成组合。由此，不需要对人工驾驶车辆100进行改装即可通过自动驾驶拖头110牵引人工驾驶车辆100，有效节省了系统开销。

下面结合图3具体描述本发明实施例的一种自动驾驶车辆和人工驾驶车辆混行的方法。

本发明实施例的自动驾驶车辆和人工驾驶车辆混行的方法，适用于港口物流区。

如图3所示，根据自动驾驶车辆和人工驾驶车辆混行的方法的流程图，该流程图包括S210-S230，下面对几个步骤详细描述：

S210，人工驾驶车辆进入自动化区域编组位置与自动驾驶拖头组成自动驾驶编组车辆。

具体来说，人工驾驶车辆在进入自动化区域前，需要在自动化区域外的指定编组位置与自动驾驶拖头组成自动驾驶编组车辆。更具体来说，自动驾驶拖头后部带有牵引鞍座，在组成自动驾驶编组车辆时，人工驾驶车辆驶上牵引鞍座并启动驻刹制动，即与自动驾驶拖头完成组合。

S220，自动驾驶编组车辆与自动驾驶车辆在自动化区域道路混合运行。

具体来说，自动驾驶编组车辆与自动驾驶车辆根据物流区自动驾驶管控系统的调度混合运行，更具体来说，自动驾驶编组车辆在自动化区域期间时运行轨迹由自动驾驶拖头控制。由此，使用自动化驾驶的车辆进行作业有效提高了作业效率，并且，通过自动驾驶管控系统的调度可以有效避免人为因素引起的安全事故，提高了作业安全性。

S230，作业完成后自动驾驶编组车辆驶离自动化区域并分离为人工驾驶车辆与自动驾驶拖头。

具体来说，完成作业后，人工驾驶车辆驶下自动驾驶拖头的牵引鞍座完成分离，自动驾驶拖头等待与下一需要进入自动化区域的人工车辆重新编组为自动驾驶编组车辆。

本发明另一方面实施例提供一种自动驾驶车辆和人工驾驶车辆混行的系统，如图4所示，该系统包括，人工驾驶车辆410，自动驾驶拖头420、自动驾驶车辆430以及自动驾驶管控系统450。

人工驾驶车辆410用于在人工驾驶车辆410进入自动化区域的编组位置时，与自动驾驶拖头420组合形成自动驾驶编组车辆440，自动驾驶拖头420用于带动人工驾驶车辆410在自动化区域的道路上和自动驾驶车辆430混合运行；在作业完成后，自动驾驶编组车辆440驶离自动化区域，人工驾驶车辆410与自动驾驶拖头420分离。自动驾驶管控系统450与自动驾驶拖头420和自动驾驶车辆430连接，用于在自动化区域内调度自动驾驶编组车辆440与自动驾驶车辆430。

本发明实施例的自动驾驶车辆和人工驾驶车辆混行的方法及系统中的各个设备的工作流程及作用在上述实施例中已经详细的说明，具体可参见上述实施例的图3中的方法中的描述，此处不再赘述。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。