具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

图1是本申请实施例提供的一种车辆制动方法的流程图。参见图1，该实施例包括：

步骤101，当目标车辆处于自动驾驶模式，且确定目标车辆的制动系统发生故障时，确定驾驶员是否接管目标车辆。

其中，目标车辆一般为在高速公路上进行自动驾驶的车辆。

在实施中，当目标车辆在高速公路上自动驾驶时，自动驾驶控制器确定目标车辆的制动系统是否发生故障。当自动驾驶控制器确定目标车辆的制动系统发生故障时，自动驾驶控制器确定驾驶员是否接管目标车辆。

可选的，确定目标车辆的制动系统是否发生故障的方式为：当预设时间内未接收到制动系统发送的第三信号时，确定目标车辆的制动系统发生故障。或者当接收到制动系统发送的第三信号时，将第三信号与参考信号库中的参考信号进行比对，如果参考信号库中不存在与第三信号相同的参考信号，则确定目标车辆的制动系统发生故障。如果参考信号库中存在与第三信号相同的参考信号，则确定目标车辆的制动系统没有发生故障。

在实施中，制动系统每间隔预设时间便向刹车模块发送第三信号，该第三信号可以用于指示刹车模块进行刹车或者指示刹车模块不刹车。为了检测制动系统是否发生故障，在制动系统将第三信号发送给刹车模块时，制动系统还可以每间隔预设时间将第三信号发送给自动驾驶控制器。当自动驾驶控制器在预设时间内未接收到制动系统发送的第三信号时，自动驾驶控制器确定目标车辆的制动系统发生故障。或者，当自动驾驶控制器接收到制动系统发送的第三信号时，将第三信号与预先存储的参考信号库中的每个参考信号进行比对。如果参考信号库中不存在与第三信号相同的参考信号，则自动驾驶控制器确定目标车辆的制动系统发生故障。如果参考信号库中存在与第三信号相同的参考信号，则自动驾驶控制器确定目标车辆的制动系统没有发生故障。

需要说明的，在制动系统正常的情况下，制动系统发送的信号无非是指示刹车模块进行刹车或者指示刹车模块不刹车。因此，可以预先将这两种信号存储在参考信号库中，并通过确定接收到的第三信号是否为参考信号库中的信号，来确定第三信号是否为故障信号。

确定驾驶员是否接管目标车辆的方式为：方向盘上安装有可以检测触摸操作的传感器，当方向盘上的传感器检测到用户的触摸操作，则确定驾驶员接管目标车辆，并将其作为一个信号发送到CAN总线上。如果自动驾驶控制器根据该传感器对应的标识码或者协议，在CAN总线上获取该标识码或者该协议对应的信号，则自动驾驶控制器确定驾驶员已接管目标车辆。如果自动驾驶控制器根据该传感器对应的标识码或者协议，在CAN总线上未获取该标识码或者该协议对应的信号，则自动驾驶控制器确定驾驶员未接管目标车辆。

或者，目标车辆上设置有图像检测模块，图像检测模块分别与第一摄像头和CAN总线相连。图像检测模块接收第一摄像头拍摄到的图像，并对该图像进行检测。当图像检测模块检测到驾驶员的双手接触到方向盘时，图像检测模块确定驾驶员接管目标车辆。当图像检测模块检测到驾驶员的双手未接触到方向盘时，图像检测模块确定驾驶员未接管目标车辆。当图像检测模块确定驾驶员接管目标车辆时，图像检测模块生成该检测结果对应的信号，并将该信号发送到CAN总线上。如果自动驾驶控制器根据该图像检测模块对应的标识码或者协议，在CAN总线上获取该标识码或者该协议对应的信号，则自动驾驶控制器确定驾驶员已接管目标车辆。如果自动驾驶控制器根据该图像检测模块对应的标识码或者协议，在CAN总线上未获取该标识码或者该协议对应的信号，则自动驾驶控制器确定驾驶员未接管目标车辆。

需要说明的是，第一摄像头可以安装在目标车辆的方向盘的正上方，还可以安装在方向盘上，更可以安装在A柱上，此处不做限定。

可选的，在本申请实施例中，当目标车辆处于自动驾驶模式，且确定目标车辆的制动系统发生故障时，自动驾驶控制器向人机交互模块发送第四信号，该第四信号用于指示人机交互模块控制座椅震动、安全带收缩、音响进行语音播报以及氛围灯闪烁。

其中，自动驾驶控制器还可以向车身控制模块发送第四信号，该第四信号用于指示车身控制模块控制座椅震动、安全带收缩、音响进行语音播报以及氛围灯闪烁。当然，自动驾驶控制器还可以将第四信号发送给其他模块，进而通过其他模块来控制座椅震动、安全带收缩、音响进行语音播报以及氛围灯闪烁。

在实施中，当自动驾驶控制器确定出制动系统存在故障时，这时制动系统无法控制车辆进行主动制动，造成的后果不堪设想。为了避免这种情况，自动驾驶控制器向人机交互模块发送第四信号，该第四信号用于指示车身控制模块控制座椅震动、安全带收缩、音响进行语音播报以及氛围灯闪烁。

上述过程中播放的语音可以为“制动系统故障，请接管车辆”。

步骤102，如果确定驾驶员未接管目标车辆，则根据目标车辆所处的交通状态，确定目标车辆是否需要进行紧急制动。

在实施中，如果确定驾驶员未接管目标车辆，则通过目标车辆接收到的雷达数据，分析目标车辆前方预设距离之内是否存在障碍物。如果目标车辆前方预设距离处存在障碍物，则确定该障碍物的速度，并基于该障碍物的速度和目标车辆的速度，确定目标车辆与该障碍是否会相撞，将该结果作为目标车辆所处的交通状态。如果目标车辆所处的交通状态为目标车辆与该障碍会相撞，则自动驾驶控制器确定目标车辆需要进行紧急制动。如果目标车辆所处的交通状态为目标车辆与该障碍物不会相撞，则自动驾驶控制器确定目标车辆不需要进行紧急制动。

步骤103，如果目标车辆需要进行紧急制动，则向电子驻车控制器发送第一信号。

其中，第一信号用于指示电子驻车控制器开启电子驻车。电子驻车EPB(Electrical Parking Brake)，是指由电子控制方式实现停车制动的技术。

在实施中，如果目标车辆需要进行紧急制动，则自动驾驶控制器向电子驻车控制器发送第一信号。电子驻车控制器接收到第一信号，开启电子驻车。

可选的，如果目标车辆需要进行紧急制动，则向发动机的控制器发送第二信号，第二信号用于指示控制器控制发动机减小自身的转速，以使得发动机的转速小于目标车辆的当前车速。

在实施中，如果目标车辆需要进行紧急制动，则向发动机的控制器发送第二信号。在发动机的控制器接收第二信号后，发动机的控制器控制发动机的转速减小为0，或者控制发动机的转速减小至接近0的数值。

在本申请实施例中，当目标车辆需要进行紧急制动时，可以使用发动机产生的拖滞力将降低车辆车速，以使的车辆尽快停止。

可选的，如果目标车辆需要进行紧急制动，则检测目标车辆从当前车道切换到应急车道的条件是否满足；如果目标车辆从当前车道切换到应急车道的条件满足，则控制目标车辆从当前车道切换到应急车道，并控制目标车辆与应急车道旁的栏杆接触，通过目标车辆与栏杆之间的摩擦力来降低目标车辆的当前速度。

其中，如图3所示，一般高速公路包括超车道、行车道以及应急车道，超车道为车辆进行超车的车道，行车车道为车辆正常行驶的车道，应急车道为紧急停车的车道。目标车辆从当前车道切换到应急车道的条件包括：确定车辆的转向系统正常、当目标车辆的当前车道为超车车道时，行车车道和应急车道均未被占用、当目标车辆的当前车道为超车车道时，应急车道未被占用。行车车道被占用包括行车车道上存在车辆，应急车道被占用包括应急车道上存在车辆和应急车道被维修。

检测车辆的转向系统是否正常的方式为：转向系统周期性进行自检，并将自检结果作为一个信号发送到CAN总线上。当自动驾驶控制器需要确定转向系统的自检结果时，获取预先存储的转向系统的标识码或协议，并根据该标识码或协议，在CAN总线上查找出该标识码或者该协议对应的信号，进而获取到转向系统的自检结果。

确定目标车辆的当前车道的方式为：自动驾驶控制器向定位模块发送第四信号，该第四信号用于指示定位模块确定目标车辆的当前车道。定位模块接收到自动驾驶控制器发送的第四信号，并获取第二摄像头拍摄到的图像，并提取到该图像的特征信息，并将该特征信息与高精地图存储的参考特征信息进行相似度计算，并确定相似度最大的目标参考特征信息，并将该目标参考特征信息对应的位置信息作为目标车辆的位置信息，并在该位置信息中获取到目标车辆的当前车道，进而将目标车辆的当前车道发送给自动驾驶控制器，从而使自动驾驶控制器确定目标车辆的当前车道。其中，高精地图中存储有特征信息和位置信息之间的对应关系。

其中，第二摄像头为安装在车辆外边的摄像头，第二摄像头的数目可以为4个，分别安装在车辆的前后左右。

确定行车车道是否被占用的方式为：当目标车辆的当前车道为超车道时，由于行车车道始终位于目标车辆的右侧，因此，仅开启安装在目标车辆右侧的雷达和第二摄像头即可。自动驾驶控制器对第二摄像头拍摄到的图像进行分析，确定出待检测区域。自动驾驶控制器对目标车辆接收到的雷达数据进行分析，确定待检测区域是否存在障碍物。如果确定待检测区域不存在障碍物，则确定行车车道未被占用。如果确定待检测区域存在障碍物，则确定行车车道被占用。

其中，待检测区域是通过以下方式确定的：如图2所示，位于目标车辆右侧的第二摄像头拍摄当前道路的情况，并将拍摄到的图像发送给自动驾驶控制器。自动驾驶控制器对图像进行分析，确定距目标车辆最近的第一车道线和距目标车辆次近的第二车道线。根据目标车辆所在的位置，在行车车道上确定第一位置和第二位置。其中，第一位置与目标车辆的车头间隔第一预设距离，第二位置与目标车辆的车头间隔第二预设位置。根据第一车道线、第二车道线、第三位置以及第四位置，确定出待检测区域。

确定应急车道是否被占用的方式与确定行车车道是否被占用的方式类似，此处不再赘述。

可选的，如果目标车辆不需要进行紧急制动，则自动驾驶控制器向定位模块发送第四信号，第四信号用于指示定位模块检测目标车辆前方预设距离之内是否存在安全岛或者服务器；自动驾驶控制器接收定位模块发送的第五信号，第五信号用于指示目标车辆前方预设距离之内是否存在安全岛或者服务器；如果目标车辆前方预设距离之内存在安全岛或者服务区，则自动驾驶控制器控制目标车辆切换到应急车道，并以预设速度行驶到安全岛或者服务区，在目标车辆达到安全到或者服务区之后，控制目标车辆停止；如果目标车辆前方预设距离之内不存在安全岛或者服务区，则自动驾驶控制器控制目标车辆切换到应急车道，并控制目标车辆停止。

其中，安全岛为用于进行紧急停车的区域，当车辆出现危险时，驾驶员可以在该区域开启紧急危险警报灯，并拨打高速救援电话。服务区为乘客和司机提供休息的场所，一般设置有车辆修理所。

在实施中，如果目标车辆不需要进行紧急制动，则自动驾驶控制器向定位模块发送第四信号，第四信号用于指示定位模块检测目标车辆前方预设距离之内是否存在安全岛或者服务区。在定位模块接收到第四信号之后，定位模块基于内部存储的高精地图，确定目标车辆前方预设距离之内是否存在安全岛或者服务区，并基于该结果生成第五信号，进而将第五信号发送给自动驾驶控制器。自动驾驶控制器接收定位模块发送的第五信号，并基于第五信号确定目标车辆前方预设距离之内是否存在安全岛或者服务器。如果自动驾驶控制器确定目标车辆前方预设距离之内存在安全岛或者服务区，则自动驾驶控制器根据第二摄像头拍摄到的图像，确定目标车辆的当前车道以及道路情况，并基于目标车辆的当前车道和道路情况，规划出转向路线，并将该转向路线发送给转向系统，以使的控制目标车辆切换到应急车道，并以预设速度行驶到安全岛或者服务区。如果自动驾驶控制器确定目标车辆前方预设距离之内不存在安全岛或者服务区，则控制目标车辆切换到应急车道，并控制目标车辆停止。

当自动驾驶控制器检测到制动系统发生故障，且需要紧急制动但驾驶员未接管车辆时，由于制动系统无法发出紧急制动的信号，导致刹车装置无法进行刹车，此时，自动驾驶控制器可以向电子驻车控制器发送第一信号，使得电子驻车控制器开启电子驻车，进而实现车辆的紧急制动，减少对其他人员的伤害。

图3是本申请实施例提供的一种车辆制动装置的结构示意图，参见图3，该装置包括：

第一确定模块310，被配置为当目标车辆处于自动驾驶模式，且确定所述目标车辆的制动系统发生故障时，确定驾驶员是否接管所述目标车辆；

第二确定模块320，被配置为如果确定所述驾驶员未接管所述目标车辆，则根据所述目标车辆所处的交通状态，确定所述目标车辆是否需要进行紧急制动；

第一发送模块330，被配置为如果所述目标车辆需要进行紧急制动，则向电子驻车控制器发送第一信号，所述第一信号用于指示所述电子驻车控制器开启电子驻车。

可选的，所述装置还包括第二发送模块，所述第二发送模块，被配置为：

如果所述目标车辆需要进行紧急制动，则向发动机的控制器发送第二信号，所述第二信号用于指示所述控制器控制所述发动机减小自身的转速，以使得所述发动机的转速小于所述目标车辆的当前车速。

可选的，所述装置还包括切换模块，所述切换模块，被配置为：

如果所述目标车辆需要进行紧急制动，则检测所述目标车辆从当前车道切换到应急车道的条件是否满足；

如果所述目标车辆从当前车道切换到应急车道的条件满足，则控制所述目标车辆从当前车道切换到应急车道，并控制所述目标车辆与应急车道旁的栏杆接触，通过所述目标车辆与所述栏杆之间的摩擦力来降低所述目标车辆的当前速度。

可选的，所述第一确定模块310，被配置为：

当预设时间内未接收到所述制动系统发送的第三信号时，确定所述目标车辆的制动系统发生故障，或者，

当接收到所述制动系统发送的第三信号时，将所述第三信号与参考信号库中的参考信号进行比对，如果所述参考信号库中不存在与所述第三信号相同的参考信号，则确定所述目标车辆的制动系统发生故障。

可选的，所述装置还包括用户提示模块，所述用户提示模块，被配置为：

向人机交互模块发送第四信号，所述第四信号用于指示所述人机交互模块控制座椅震动、安全带收缩、音响进行语音播报以及氛围灯闪烁。

可选的，所述装置还包括控制模块，所述控制模块被配置为：

如果所述目标车辆不需要进行紧急制动，则向定位模块发送第四信号，所述第四信号用于指示定位模块检测所述目标车辆前方预设距离之内是否存在安全岛或者服务区；

接收所述定位模块发送的第五信号，所述第五信号用于指示所述目标车辆前方预设距离之内是否存在安全岛或者服务区；

如果所述目标车辆前方预设距离之内存在安全岛或者服务区，则控制所述目标车辆切换到应急车道，并以预设速度行驶到安全岛或者服务区；如果所述目标车辆前方预设距离之内不存在安全岛或者服务区，则控制所述目标车辆切换到应急车道，并控制所述目标车辆停止。

需要说明的是：上述实施例提供车辆制动装置在车辆制动时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆制动装置与车辆制动方式实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方式实施例，这里不再赘述。

以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。