具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参照图1，图1为本发明各个实施例中所提供的车辆的硬件结构示意图。所述车辆包括执行模块01、存储器02、处理器03等部件。本领域技术人员可以理解，图1中所示出的车辆还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，所述处理器03分别与所述存储器02和所述执行模块模块01连接，所述存储器02上存储有计算机程序，所述计算机程序同时被处理器03执行。

执行模块01，可获取车辆行驶方向、行驶速度，侦测出车辆环境中的障环境信息，反馈以上信息发送给所述处理器03，并根据处理器03的指示进行预警和紧急制动。

存储器02，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器02可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据或信息等。此外，存储器02可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器03，是处理平台的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器02内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器02内的数据，执行终端的各种功能和处理数据，从而对汽车进行整体监控。处理器03可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器03可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器03中。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的车辆结构并不构成对车辆的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

根据上述硬件结构，提出本发明方法各个实施例。

参照图2，在本发明车辆的防碰撞方法的第一实施例中，所述车辆的防碰撞方法包括：

步骤S100，实时监测所述车辆行驶过程中外部环境的能见度是否小于预设值；

能见度，是指视力正常的人能将目标物从背景中识别出来的最大距离。即白天以靠近地平线的天空为背景，能清楚看出视角大于20度的地面灰暗目标物的轮廓并辨认出它是什么物体，夜间能清楚看见目标灯的发光点。本实施例中，在车辆行驶的过程中，车辆上的摄像头和传感器可以实时监测车辆行驶过程中外部环境的能见度。在晴朗的天气里，能见度一般较高，在大雾雨雪天气中，能见度会迅速降低。能见度越高的情况下驾驶员的视野越开阔，相应的行车越安全，能见度低的雨雪雾天气环境下，驾驶员甚至只能看清楚前方数米的距离，此时车辆行驶的危险性很高。本实施例中的预设值，是本领域技术人员根据预设规则预先设置的能见度阈值。当车辆外部环境能见度不小于预设值时，仅凭驾驶员肉眼观测前方路况，就能够基本保证行车安全，当车辆外部环境能见度小于预设值时，仅凭驾驶员肉眼观测前方路况，无法保证行车安全，车辆行驶的危险性较高。

步骤S200，若所述能见度小于所述预设值，则获取所述车辆环境中障碍物的障碍物信息；

若能见度小于预设值，则意味着仅凭肉眼观测路况的危险性较高，需要辅以汽车上的其他设备来侦测车辆外部环境的障碍物，并获取障碍物相关的障碍物信息，以保障行车安全。本实施例中，可以通过安装在车辆上的激光雷达、毫米波雷达、摄像头、传感器、声呐等获取障碍物的障碍物信息，障碍物信息可以是障碍物的位置、障碍物的高度、障碍物的类型、障碍物的移动速度和移动方向等。

步骤S300，将所述障碍物信息投影到所述车辆的前挡风玻璃上；

本实施例中，在探测到车辆行驶环境中障碍物的障碍物信息之后，将障碍物信息以文字和数字的形式表示出来，并经由HUD将障碍物信息投影显示在车辆的前挡风玻璃上。HUD名为抬头数字显示仪，又名平视显示系统，它可以把障碍物信息映射在前挡风玻璃上，使得驾驶员不必低头、不必转头就能了解到车辆行驶环境中的障碍物信息，从而避免分散注意力。本实施例中，HUD为仪表台式HUD，仪表台式HUD固定相对稳定，可以实现驾驶员平视，使得驾驶员观看障碍物信息时无需抬头或侧头，既方便又舒适。

步骤S400，实时判断所述障碍物信息中是否存在危险障碍物信息；

本实施例中，在将将障碍物信息以文字和数字的形式投影显示在车辆的前挡风玻璃上的同时，通过预设计算方法根据障碍物信息判断这些障碍物中是否存在危险障碍物，危险障碍物指以当前车辆的运行方向和运行速度，可能与车辆发生碰撞的障碍物，危险障碍物的障碍物信息即为危险障碍物信息。迅速有效的甄别出危险障碍物，并获取危险障碍物信息，有利于帮助驾驶员规避危险障碍物，减小发生交通事故的风险。

步骤S500，若存在危险障碍物信息，则将所述前挡风玻璃上的所述危险障碍物信息以第一标记方式进行标记。

本一施例中，正常情况下，HUD投影出的文字和数字的颜色为白色，若判断出障碍物中存在危险障碍物，即在前挡风玻璃上的投影中将危险障碍物信息标注成红色，以警示和特别提醒驾驶员，前方出现危险障碍物，需要小心驾驶，最好转向或减速以避免和危险障碍物发生碰撞。第一标记方式可以是将危险障碍物信息进行标红，标蓝，或是字体加粗。

在一实施例中，步骤S400包括：

实时获取所述车辆的行驶方向；

根据所述障碍物信息和所述行驶方向生成预测碰撞结果；

若预测碰撞结果为所述车辆与所述障碍物会发生碰撞，则将所述障碍物标识为危险障碍物，将所述危险障碍物的障碍物信息标识为危险障碍物信息。

本实施例中，车辆会基于行驶方向和车辆环境中障碍物的障碍物信息模拟车辆一段时间后的行进轨迹，并预测行进过程中可能与障碍物发生的碰撞，生成预测碰撞结果。若预测碰撞结果显示，车辆沿当前方向继续行驶，会与障碍物发生碰撞，则将该障碍物标识为危险障碍物，并重点检测该障碍物，将危险障碍物的障碍物信息标识为危险障碍物信息。在车辆的行驶过程中，标识出可能与车辆发生碰撞的危险障碍物，有利于有目的性的尽早提醒驾驶员调整行驶方向，避免与危险障碍物发生碰撞。

在一实施例中，步骤S300之前，还包括：

获取所述车辆的驾驶员的位置信息；

根据所述位置信息设置所述障碍物信息的显示区位置。

本实施例中，通过安装在主驾驶位上的传感器和/或车内摄像头获取驾驶员的位置信息，位置信息至少包括驾驶员采取坐姿时，驾驶员头顶的高度和头部的朝向，并根据驾驶员头顶的高度和头部的朝向估算出驾驶员眼睛的位置和目光的方向，然后根据驾驶员眼睛的位置和目光的方向进行投影，使得障碍物信息投影在驾驶员眼睛位置正前方的挡风玻璃上，如此一来，驾驶员平视前方即可读取障碍物信息，无需抬头或侧头，避免驾驶员经常转动头部而引起的疲劳，更避免了转动头部引起的驾驶分神，缓解了驾驶员的压力。

在一实施例中，步骤S500之后，还包括：

实时检测所述车辆与所述危险障碍物的距离是否小于第一安全距离；

若所述车辆与所述危险障碍物的距离小于所述第一安全距离，则发出警报。

本实施例中，第一安全距离由驾驶员人为设置，根据汽车行驶速度和路面状况等不同可以设置不同的数值。例如，当汽车行驶速度为100公里/时，汽车行驶路面为干燥的柏油路，第一安全距离可以设置为1000米；当汽车行驶速度为20公里/时，汽车行驶路面为潮湿的黄泥路，第一安全距离可以设置为500米；当汽车行驶速度为10公里/时，汽车行驶路面为冰面，第一安全距离可以设置为800米。如果遇上大雾或雨雪等能见度低天气，同样可以比晴天设置更长的第一安全距离。当障碍物和车辆的距离小于第一安全距离后，则判断车辆与障碍物有一定发生碰撞的风险，为了保证行车安全，提醒驾驶员附近有需要避让的障碍物，需要发出警报，以确保行车安全。

在本实施例中，在车辆与危险障碍物的距离小于第一安全距离，汽车发出警报之后，仍然实时监测汽车与障碍物的距离变化，如果监测到警报响起之后，驾驶员对汽车做出了相应的变道等操作，使得汽车逐渐远离障碍物，直到障碍物与汽车的距离大于第一安全距离之后，可以判断汽车已经脱离风险，于是关闭警报。

在一实施例中，所述若所述车辆与所述危险障碍物的距离小于第一安全距离，则发出警报的步骤之后，还包括：

实时检测所述车辆与所述危险障碍物的距离是否小于第二安全距离，所述第二安全距离小于所述第一安全距离；

若所述车辆与所述危险障碍物的距离小于所述第二安全距离，则判断所述车辆是否启动制动系统；

若所述车辆未启动制动系统，则启动所述制动系统，控制所述车辆的车轮自动减速。

本实施例中，第二安全距离为本领域技术人员预先设置，根据汽车行驶速度和路面状况的不同可以设置不同的值。第二安全距离小于第一安全距离。在一些实施例中，汽车发出警报之后，驾驶员并未注意到警报提示，或者刻意忽视掉了警报提示，没有控制汽车进行相应的减速操作、制动操作或变道操作，使汽车与障碍物的距离小于第二安全距离。该距离下，汽车与危险障碍物十分接近，进行变道操作已经无法使汽车避开障碍物，只有控制汽车进行制动操作才能避免汽车与危险障碍物发生碰撞。因此需要检测驾驶员是否已启动车辆的制动系统，如果驾驶员没有人工启动车辆的制动系统，为了避免交通事故的发生，车辆需自动启动制动系统，控制车轮减速。

在一实施例中，步骤S200包括：

若车辆行驶过程中车辆环境的能见度小于预设值，则探测所述车辆预设距离内的障碍物，并获取所述障碍物与所述车辆的距离、所述障碍物的方向、高度、移动方向、移动速度和类型。

本实施例中，如果监测到车辆行驶过程中车辆环境的能见度小于预设值，则侦测车辆环境，以探测车辆环境中预设距离内的的障碍物，并获取障碍物信息。预设距离是本领域技术人员根据预设规则预先设置的车辆与障碍物的安全距离，若障碍物与车辆的距离大于预设距离，则判断该障碍物对车辆不会造成危险，若障碍物与车辆的距离小于或等于预设距离，则判断该障碍物可能会对车辆造成危险。在预设距离之内，车辆与障碍物的距离越近，则障碍物对车辆造成危险的可能性越大，因此获取车辆与障碍物的距离，可以判断障碍物可能对车辆造成的危险程度。根据车辆的行驶方向和行驶速度，可以模拟出车辆接下来一段时间的行驶轨迹，根据模拟出的行驶轨迹和障碍物方向同样可以判断障碍物可能对车辆造成的危险程度，障碍物距离行驶轨迹越近，则障碍物对车辆造成危险的可能性越大。获取障碍物的高度，并将障碍物高度与汽车底盘高度进行比对，可以判断出若车辆通过该障碍物时是否会与障碍物发生碰撞，若障碍物的高度小于汽车底盘最低点离地面的高度，则当汽车开过该障碍物时，障碍物不会与底盘发生碰撞，汽车能够安全通过；若障碍物的高度大于或等于汽车底盘最低点离地面的高度，则当汽车开过该障碍物时，障碍物则可能会与汽车底盘发生碰撞。此外，获取障碍物的类型和障碍物的移动情况同样可以判断出障碍物可能对车辆造成的危险程度。例如，当障碍物的移动速度越快，且方向越随机，则对车辆造成危险的可能性就越大；又例如，当障碍物为大石块时，对车辆造成危险的可能性较大，当障碍物为横穿马路的小猫小狗时，对车辆造成危险的可能性较小。

在一实施例中，所述若车辆行驶过程中车辆环境的能见度小于预设值，则探测所述车辆预设距离内的障碍物，并获取所述障碍物与所述车辆的距离、所述障碍物的方向、高度、移动方向、移动速度和类型的步骤包括：

若车辆行驶过程中车辆环境的能见度小于预设值，则控制所述车辆的雷达探测预设距离内的障碍物，并探测所述障碍物与所述车辆的距离、所述障碍物的方向、高度；

控制所述车辆的声呐探测所述障碍物的移动方向、移动速度和类型。

本实施例中，车辆上安装有包括激光雷达、毫米波雷达、声呐等多个环境探测设备，这些探测设备均不受天气能见度的影响，在雨雪霜雾等能见度很低的天气环境下仍然能够正常工作。在一实施例中，激光雷达通向周围环境发射探测信号，然后将接收到的从周围环境中的物体上反射回来的信号，并与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得环境中物体的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，通过发射多束探测信号，激光雷达可以探测形成精度高达厘米级的3D环境。毫米波雷达是工作在毫米波波段探测的雷达，毫米波的波长介于微波和厘米波之间，穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候全天时的特点，这能与激光雷达的作用产生互补。声呐对于不同的物体的识别具有优势，能让车辆更好的判断前方是静止障碍物、车辆还是行人。在探测到周围环境的环境信息后，将环境信息传递到行车电脑，行车电脑通过机器学习人工智能算法识别出环境信息中的障碍物信息。

在一实施例中，步骤S300包括：

将所述障碍物信息投影到所述车辆的前挡风玻璃上，并将所述障碍物信息中的所述障碍物与所述车辆的距离以第二标记方式进行标记。

本一施例中，正常情况下，HUD投影出的文字和数字的颜色为白色，但需要将障碍物信息中，障碍物与车辆距离的数字信息进行加粗，以使驾驶员更留意。第二标记方式可以是将障碍物与车辆的距离标为其他颜色，或是字体加粗。

本发明还提出一种车辆，车辆包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序用于执行本发明各个实施例所述的方法。

本发明还提出一种可读存储介质，其上存储有计算机程序。所述计算机可读存储介质可以是图1的中的存储器，也可以是如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干指令用以使得一台具有处理器的终端设备(可以是手机，计算机，服务器，终端，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本发明中，术语“第一”“第二”“第三”“第四”“第五”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，本发明保护的范围并不局限于此，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改和替换，这些变化、修改和替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。