具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供一种无人驾驶压路机避障控制方法，如图1所示为本发明实施例无人驾驶压路机避障控制方法的流程示意图。所述无人驾驶压路机避障控制方法，包括：

S100，将作业区划分为多个碾压道，控制压路机在任一所述碾压道的起始端和终止端之间行驶。

其中，在压路机施工之前，可通过GPS、北斗打点器或压路机本身选取待施工区域的边界点，将选取的边界点形成的区域作为待施工区域，根据待施工区域的形状和大小确定一个或多个作业区。然后将每一作业区，根据压路机的碾压轨迹宽度，将待作业区域划分为多个碾压道。本发明实施例中，可同时控制多个压路机分别在多个不同的作业区行驶作业。

压路机在行驶过程中对碾压道进行碾压作业。本发明实施例中，控制压路机沿预设的碾压路径行驶，即由碾压道的起始端向终止端行驶，到达终止端后切换行驶方向，从终止端向起始端反向行驶，反向行驶到起始端后，控制压路机换道至其他碾压道行驶；或者切换行驶方向继续在当前碾压道上行驶，并完成当前碾压道的多遍碾压后再换道至其他碾压道行驶。其中，从起始端到终止端方向碾压一次，再从终止端向起始端方向碾压一次，则视为完成一遍碾压。

S200，判断所述压路机的行驶方向上是否存在障碍物。具体的，可在压路机的车身前部和后部安装障碍物检测模块，通过障碍物检测模块实时检测压路机的行驶方向上是否存在障碍物，例如行人、物料或车辆等。其中，障碍物检测模块可以为激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器等。

当然压路机的车身周边位置也可以安装障碍物检测模块，以更全面的检测压路机周围障碍物情况。根据障碍物检测模块的检测结果，判断压路机周围障碍物情况，并控制压路机做出相应动作。例如，检测到压路机旁侧存在逐渐向压路机靠近的障碍物时，控制压路机减速行驶，紧急情况时可控制其停车。

S300，若所述压路机向终止端的行驶方向上存在障碍物，且所述压路机与所述障碍物的距离为第一预设距离，则控制所述压路机反向行驶。

S400，在所述压路机反向行驶至起始端后，控制所述压路机换道至其他待碾压道上或切换行驶方向后继续在当前碾压道上行驶。

具体的，在压路机行驶过程中，实时采集障碍物检测模块的检测结果，且最新一次采集的结果覆盖上一次采集的结果。当按预设的碾压路径，控制压路机在某一碾压道上向终止端方向行驶时，若根据车身前部的障碍物检测模块的检测结果判定前方存在障碍物，且压路机与该障碍物的距离达到第一预设距离如3m时，则提前控制压路机反向行驶，以避开障碍物，并对已碾压区域进行二次碾压。若反向行驶过程中未检测到障碍物，则当压路机到达起始端时，完成当前碾压道的可碾压区域的一遍碾压，而后按照预设的碾压路径行驶，控制压路机换道至其他碾压道行驶；或者，切换行驶方向后继续在当前碾压道上行驶，完成当前碾压道上起始端到障碍物之间的可碾压区域的多遍碾压后再换道至其他碾压道行驶，直至所有的碾压道的可碾压区域碾压完成。

本发明实施例提供的无人驾驶压路机避障控制方法，在压路机行驶于碾压道的起始端和终止端之间时，通过障碍物检测模块对其向终止端方向上的障碍物进行检测，并根据检测结果控制压路机的行驶方向，在压路机与障碍物的距离为一定预设距离时，控制其反向行驶并继续对其他可碾压区域进行碾压作业，避免了停机等待引起的工程停滞，提高了碾压作业的施工效率。

进一步的，实际工况中，在靠近起始端的已碾压区域也可能存在移动障碍物，例如行人。对此，本发明实施例提供的无人驾驶压路机避障控制方法，还包括步骤：

若所述压路机向起始端的行驶方向上存在障碍物，且所述压路机与所述障碍物的距离为所述第一预设距离时，则控制所述压路机换道至其他碾压道上或切换行驶方向后继续在当前碾压道上行驶。

具体的，可在压路机的车身后部安装障碍物检测模块，以在作业过程中能够实时检测反向行使方向上是否存在障碍物，以控制压路机做出相应动作。

本发明一实施例中，多个所述碾压道并行设置，控制所述压路机在多个所述碾压道之间顺次循环碾压作业，步骤S400中，所述在所述压路机反向行驶至所述起始端后，控制所述压路机换道至其他待碾压道上或继续在当前碾压道上行驶，具体包括：

S410，获取下一碾压道已完成的碾压遍数；

S420，若所述下一碾压道已完成的碾压遍数小于当前碾压道的碾压遍数，则控制所述压路机换道至所述下一的碾压道行驶，否则继续在当前碾压道行驶。

通常同一作业区内采用一个压路机进行碾压。例如，如图2所示为压路机在包括多个并行碾压道的作业区中的行驶路线示意图。本发明实施例中，作业区被划分为七个并行的碾压道，从一最外侧的第一碾压道到另一最外侧的第七碾压道。

碾压作业时，首先控制压路机从第一碾压道的起始端向第一碾压道的终止端行驶碾压，若在此过程中始终未检测到障碍物，则在压路机达到第一碾压道的终止端时，控制压路机反向行驶；若在此过程中检测到障碍物，则在压路机距离该障碍物第一预设距离时，控制压路机反向行驶，然后控制压路机反向行驶至第一碾压道的初始端，从而完成第一碾压道的可碾压区域的一遍碾压。可以在压路机反向行驶至第一碾压道的起始端且完成第一碾压道的预设碾压遍数后，控制压路机换道至相邻第二碾压道，并依次在第三到第七碾压道重复上述作业过程，从而完成所有碾压道的可碾压区域的预设遍数的碾压。当完成第七碾压道的预设遍数的碾压后，继续在第七碾压道完成第二个预设遍数的碾压后，控制压路机换道至相邻的第六碾压道，并依次在第五到第一碾压道重复上述作业过程，从而完成所有碾压道的两个预设遍数的碾压。如此往复，直至完成每个碾压道应碾压遍数(如八遍)。其中，预设碾压遍数可以为一遍也可以为多遍。需要说明的是，当完成第七碾压道的预设遍数的碾压后，也可以控制压路机回到第一碾压道开始进行第二个预设遍数的碾压。

其中，若压路机在上述任一碾压道上反向行驶时检测到障碍物，则在压路机反向行驶至与该障碍物距离为第一预设距离，且完成该碾压道应碾压的遍数后，控制压路机换道至下一碾压道上行驶。

本发明实施例中，若所述压路机的行驶方向上存在障碍物，则在所述压路机与所述障碍物的距离为第二预设距离时，控制所述压路机减速行驶，所述第二预设距离大于所述第一预设距离。

当障碍物为行人或洒水车等移动式障碍物或者可在短时间段内通过人为清除的障碍物时，在压路机距离障碍物第二预设距离时，控制压路机减速行驶。待障碍物与压路机的距离大于第二预设距离，或者已检测不到障碍物时，控制其沿当前的行驶方向继续行驶。如此，延长了压路机行驶至距离障碍物第一预设距离的时间，减少了此类障碍物造成压路机被控制反向行驶的情况。本实施例提高了一次碾压的作业面积，从而进一步提高了碾压作业的效率。

本发明实施例中，若所述压路机的行驶方向上存在障碍物，且所述压路机与所述障碍物的距离为第一预设距离，则控制所述压路机原地等待预设时间段；

当所述压路机向终止端方向行驶时，若所述预设时间段之后判断所述障碍物仍然存在，则控制所述压路机反向行驶；

当所述压路机向起始端方向行驶时，若所述预设时间段后判断所述障碍物仍然存在，则控制所述压路机换道至其他碾压道上行驶或切换行驶方向后继续在当前碾压道上行驶。

当障碍物为行人或洒水车等移动式障碍物或者可在短时间段内通过人为清除的障碍物时，在压路机距离障碍物第一预设距离时，控制压路机原地等待预设时间段，例如30s，以为移动障碍物的离开或清除提供时间。当在预设的等待时间内，检测到障碍物消失，则可控制压路机继续沿当前的行驶方向行驶。减少因此类障碍物造成压路机被控制反向行驶的情况，提高了一次碾压的作业面积，从而进一步提高了碾压作业的效率。若预设的等待时间之后障碍物仍然存在，再根据压路机当前行驶的方向控制压路机进行相应的动作。

进一步的，所述预设时间段包括第一预设时间段和第二预设时间段，第一预设时间段大于第二预设时间段。若压路机与障碍物的距离发生变化，可认为该障碍物为移动障碍物如行人或洒水车等，则控制压路机原地等待第一预设时间段。若压路机与障碍物的距离不发生变化，可认为该障碍物为固定障碍物，则控制压路机原地等待第二预设时间段。

本发明实施例中，若所述压路机的行驶方向上存在障碍物，且所述压路机与所述障碍物的距离为第一预设距离，还包括步骤：

对所述障碍物的坐标位置进行标记并记录所述坐标位置的标记次数。

所述压路机再次驶向所述坐标位置时，若判断所述坐标位置的障碍物不存在，则获取所述坐标位置的标记次数，根据所述标记次数，控制所述压路机继续行驶的方向。

具体的，可以在压路机第一次行驶至距离障碍物第一预设距离时，通过安装于压路机上的距离检测装置检测障碍物与压路机的距离，通过安装于压路机上的定位模块如GPS模块确定压路机的坐标位置，根据两者之间的距离和压路机的坐标位置，确定障碍物的坐标位置并进行标记。

压路机再次驶向该坐标位置时，判断该坐标位置是否存在障碍物。若存在，且压路机行驶至距离该障碍物第一预设距离时其仍然存在，则再次对该坐标位置进行标记，且标记次数加一。进一步的，可以在压路机距离障碍物第一预设距离并等待预设时间段后，判断障碍物仍然存在时，再对障碍物的坐标位置进行标记。

压路机再次驶向该坐标位置时，若判断障碍物不存在，则获取该坐标位置被标记的次数。当压路机是向终止端方向行驶时，根据该标记次数，判断当压路机距离该坐标位置为第一预设距离时是否需要切换行驶方向；当压路机是向起始端方向行驶时，根据该标记次数，判断当压路机距离该坐标位置为第一预设距离时，是否需要切换行驶方向或换道行驶。

其中，所述根据所述标记次数，控制所述压路机继续行驶的方向，具体包括：

若所述标记次数小于预设次数，则控制所述压路机沿当前行驶方向继续行驶；

当所述压路机向终止端方向行驶时，若所述标记次数不小于预设次数，则在所述压路机与所述障碍物的距离为第一预设距离时，控制所述压路机反向行驶；

当所述压路机向起始端方向行驶时，若所述标记次数不小于预设次数，则在所述压路机与所述障碍物的距离为第一预设距离时，控制所述压路机换道至其他碾压道上或切换行驶方向后继续在当前碾压道上行驶。

例如，每一碾压道要求的碾压遍数为八遍，设置预设次数为3次。当压路机再次驶向已标记的坐标位置时，未检测到该坐标位置存在障碍物，并且获取到该坐标位置已被标记了2次，则控制压路机继续沿当前行驶方向行驶；若判断该坐标位置的障碍物不存在，且该坐标位置已被标记了3次，则将该坐标位置上的障碍物视为短时间内不会移走的障碍物，即使之后未检测此标记位置存在障碍物，仍然控制压路机反向行驶，直至人为确认该坐标位置的障碍物已被清除，则将该坐标位置的标记次数归零，并计算该坐标位置后方区域需要补充碾压的次数。如此，压路机再次行驶至该碾压道时，则会获取到该坐标位置不存在障碍物，从而控制压路机正常行驶经过该坐标位置，并按设定的补充碾压的次数对该坐标位置后方区域进行补充碾压，使该碾压道上已碾压区域的碾压遍数一致。

进一步的，所述若所述标记次数小于预设次数，则控制所述压路机沿当前行驶方向继续行驶，具体包括：

控制所述压路机对所述坐标位置的后方未碾压区域碾压一遍之后，根据所述标记次数，对所述未碾压区域进行补充碾压。具体的，当压路机向终止端方向行驶时，补充碾压次数为标记次数的两倍；当压路机向起始端方向行驶时，补充碾压次数与标记次数相等。其中，坐标位置的后方指的是在压路机行驶方向上坐标位置远离压路机的一侧。

例如，上述实施例中，当压路机再次行驶至已标记的坐标位置所在的碾压道时，未检测到该坐标位置存在障碍物，并且获取到该坐标位置已被标记了2次，则控制压路机继续沿当前行驶方向行驶。具体的，控制压路机从该坐标位置向当前碾压道的终止端方向行驶，行驶至终止端后或者行驶至距离下一障碍物第一预设距离后，控制压路机反向行驶至该坐标位置；然后，继续控制压路机在该坐标位置与终止端或者距离下一障碍物第一预设距离的位置之间来回碾压2次；来回碾压2次后回到该坐标位置，再控制压路机从该坐标位置向起始端方向行驶。如此，可使当前碾压道的已碾压区域的碾压遍数相同。

本发明还提供一种无人驾驶压路机避障控制系统，包括无人驾驶压路机、障碍物检测模块和控制中心。障碍物检测模块，设置于无人驾驶压路机，其包括但不限于激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和视觉传感器，其可安装于压路机的车身前部，用于检测无人驾驶压路机向碾压道的终止端方向上是否存在障碍物。无人驾驶压路机和障碍物检测模块分别与控制中心通信连接。障碍物检测模块实时检测压路机向终止端方向上的障碍物信息，并将检测结果发送给控制中心，控制中心用于执行上述任一实施例所述的无人驾驶压路机避障控制方法。

其中，控制中心还用于执行获取压路机施工区域的踩点、施工数据及施工工艺参数等，并根据踩点规划压路机行驶路径，根据施工数据和工艺参数控制压路机碾压作业。控制中心还用于执行历史数据查询等与压路机碾压作业有关的所有操作和控制。

进一步的，本发明实施例提供的无人驾驶压路机避障控制系统还包括设置于压路机上的定位模块，例如GPS模块。定位模块与控制中心通信连接，用于检测压路机的坐标位置。定位模块实时检测压路机的坐标位置，并将检测结果发送给控制中心，控制中心根据压路机的坐标位置和压路机与障碍物之间的距离确定障碍物的坐标位置。

进一步的，本发明实施例提供的无人驾驶压路机避障控制系统还包括报警模块，如声光报警模块，所述报警模块与所述控制中心通信连接，用于当所述压路机与障碍物距离为第一预设距离时发出报警信号，以提醒施工人员或管理人员。

本发明还提供一种电子设备，如图3所示为本发明提供的电子设备的结构示意图，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)310、通信接口(CommunicationsInterface)320、存储器(memory)330和通信总线340，其中，处理器310，通信接口320，存储器330通过通信总线340完成相互间的通信。处理器310可以调用存储器330中的逻辑指令，以执行无人驾驶压路机避障控制方法，该方法包括：

将作业区划分为多个碾压道，控制压路机在任一所述碾压道的起始端和终止端之间行驶；

判断所述压路机的行驶方向上是否存在障碍物；

若所述压路机向终止端的行驶方向上存在障碍物，且所述压路机与所述障碍物的距离为第一预设距离，则控制所述压路机反向行驶；

在所述压路机反向行驶至起始端后，控制所述压路机换道至其他碾压道上或切换行驶方向后继续在当前碾压道上行驶。

此外，上述的存储器330中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的以执行无人驾驶压路机避障控制方法，该方法包括：

将作业区划分为多个碾压道，控制压路机在任一所述碾压道的起始端和终止端之间行驶；

判断所述压路机的行驶方向上是否存在障碍物；

若所述压路机向终止端的行驶方向上存在障碍物，且所述压路机与所述障碍物的距离为第一预设距离，则控制所述压路机反向行驶；

在所述压路机反向行驶至起始端后，控制所述压路机换道至其他碾压道上或切换行驶方向后继续在当前碾压道上行驶。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的以执行无人驾驶压路机避障控制方法，该方法包括：

将作业区划分为多个碾压道，控制压路机在任一所述碾压道的起始端和终止端之间行驶；

判断所述压路机的行驶方向上是否存在障碍物；

若所述压路机向终止端的行驶方向上存在障碍物，且所述压路机与所述障碍物的距离为第一预设距离，则控制所述压路机反向行驶；

在所述压路机反向行驶至起始端后，控制所述压路机换道至其他碾压道上或切换行驶方向后继续在当前碾压道上行驶。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。