具体实施方式

为了便于理解本实施例，下面将参照相关附图对本实施例进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

请参阅图1，本发明提供一种送料装置1，包括储料机构10和送料机构30，储料机构10包括配合组装的弹夹组件11和料道组件13，料道组件13安装于弹夹组件11和送料机构30之间。

具体地，储料机构10具有储料通道15，储料通道15由弹夹组件11安装于料道组件13形成，储料通道15用于收容并固定至少两个找平器20。

弹夹组件11安装于料道组件13的上方。弹夹组件11用于固定至少两个找平器20，可以在弹夹组件11内的找平器20用尽之后对弹夹组件11进行更换，以连续提供找平器20给送料装置1。

请参阅图3和图4，弹夹组件11包括至少一个弹仓112，弹仓112大致为中空的长条形结构，弹仓112安装于料道组件13。弹仓112用于固定多个找平器20。弹仓112具有收容腔1128，收容腔1128用于收容多个找平器20。在本实施例中，弹夹组件11包括两个并排的弹仓112。

在其他实施方式中，可以根据找平机器人的需求通过对弹夹组件11的弹仓112进行横向或者竖向拓展，以容纳多排或(和)多列找平器20，从而为找平机器人提供足够的找平器20。

在另外的实施方式中，在保持弹仓112的尺寸不变的条件下还可以通过缩小找平器20的尺寸，从而可以让弹仓112装载更多的找平器20。

在本实施例中，弹仓112包括依次连接的顶壁1120、关于顶壁1120的中轴线对称的两个第一侧壁1121、第二侧壁1122、第三侧壁1123第四侧壁1124和第五侧壁1125，其中第一侧壁1121、第三侧壁1123和第五侧壁1125均与顶壁1120垂直，第二侧壁1122和第四侧壁1124均与顶壁1120平行。两个第三侧壁1123之间的间距小于两个第一侧壁1121之间的间距以及两个第五侧壁1125之间的间距，使弹仓112的横截面大致呈“吕”字形。弹仓112设置有相对的进料口1127和出料口1126，其中进料口1127用于进料，也就是找平器20通过进料口1127进入弹仓112内。出料口1126用于找平器20的流出，以便找平器20的抓取。

找平器20的侧壁与弹仓112的侧壁对应。具体地，找平器20为市面上普通的螺旋型找平器20，包括找平器主体21、调节盖23和钢针25，其中，钢针25固定安装于找平器主体21，调节盖23活动连接于找平器主体21，其中连接方式可以是螺纹连接。找平器主体21与第一侧壁1121位置对应，调节盖23与第五侧壁1125对应。由于找平器20的外形与找平器20弹仓112的侧壁对应，弹夹组件11可以对找平器主体21、调节盖23以及钢针25进行限位，使得找平器20各部件在送料过程中均不可转动，从而可以保证送料装置1送料顺畅和使找平器20以需要的姿态出料，保证每一个找平器20到达的出料口1126处的姿态一致，从而铺砖机器人200可以对找平器20准确抓取。

弹夹组件11还开设导向槽114，导向槽114的延伸方向平行于弹仓112的延伸方向，导向槽114位于两个弹仓112之间，导向槽114可以用于将弹夹组件11安装于料道组件13。

请一并参阅图5、图6和图7，料道组件13包括至少两个料道131，至少两个料道131用于支撑至少一个弹仓112，至少一个弹仓112设置于至少两个相邻的料道131之间。至少两个料道131之间存在收容间隙132，收容腔1128和收容间隙132连通，共同构成储料通道15。在本实施例中，至少两个料道131包括三个依次相邻的料道131，三个料道131与两个弹仓112配合形成两个储料通道15。找平器20支撑于料道131，并部分嵌入收容间隙132，具体地，调节盖23的下表面支撑于料道131，钢针25嵌入收容间隙132内。使找平器20可以在弹夹组件11内的收容腔1128中存放，并且在外力作用下可以沿储料通道15滑动。

在本实施例中，料道组件13还包括设置于料道131的导向块133，导向块133沿平行于料道131的延伸方向延伸，导向块133可滑动地安装于导向槽114内，以使弹夹组件11安装于料道组件13。料道组件13还可以包括与导向块133并列的导向钣金134，导向钣金134的数量为两个，两个导向钣金134分别位于导向块133的两侧。导向钣金134也可以用于与弹夹组件11配合，弹夹组件11可以通过导向块133和导向钣金134与料道组件13配合，利于弹夹组件11安装到位。

请参阅图3和图7，料道组件13还包括位置传感器135，位置传感器135设置于料道131的出口，即出料口1126，位置传感器135可以用于检测找平器20是否到达出料口1126，以便取走找平器20，具体地，位置传感器135可以用于在出口检测到找平器20时发出传感信号。在本实施例中，位置传感器135的数量为两个，两个位置传感器135分别位于两个出料口1126，分别对两个弹仓112内的找平器20是否到达出料口1126进行检测。

在其他实施方式中，弹夹组件11与料道组件13一体设置，通过将弹夹组件11与料道组件13一体设置，可以简化储料机构10生产工艺。更换弹夹时对整个储料机构10进行更换即可，无需单独对弹夹组件11进行装配。

请一并参阅图8、图9和图10，送料机构30包括第一传送带312、第二传送带314、拨块32和找平器检测组件34。

第一传送带312、第二传送带314的传送方向与储料通道15的延伸方向相同，在本实施例中，第一传送带312和第二传送带314可以为传送皮带。在其他实施方式中，第一传送带312和(或)第二传送带314还可以是同步带、链条或者其他机械传动件。

在本实施例中，第一传送带312和第二传送带314并排设置，并且分别与储料通道15对应设置，具体地，第一传送带312和第二传送带314分别设置于两个储料通道15下方。第一传送带312和第二传送带314均可以用于为找平器20的移动提供动力。具体地，第一传送带312和第二传送带314分别与一个弹仓112配合，并用于带动弹仓112内的找平器20移动。

找平器检测组件34用于在找平器20运动至预设位置时发出感应信号，找平器检测组件34包括相互配合的至少两个传感器341和至少一个位置检测件342，找平器检测组件34用于检测储料通道15内剩余的找平器20的数量。

在本实施例中，至少两个传感器341设置于第一传送带312的两端并相对设置，并与至少一个位置检测件342配合，用于在由于第一传送带312的传送而感应到位置检测件342时发出感应信号。在本实施例中，至少两个传感器341包括三个传感器341，其中两个传感器341位于第一传送带312的两端，可以分别用于检测弹夹组件11是否装满料以及弹夹组件11是否余料不足，另外一个传感器341位于两者之间，用于检测弹夹组件11内剩余找平器20的数量以及找平器20的移动位置。

至少一个位置检测件342固定安装于第一传送带312。位置检测件342固定安装于第一传送带312下方，位置检测件342可以用于与传感器341配合。在本实施例中，位置检测件342为感应片。在其他实施方式中，位置检测件342还可以是微动开关等其他可以与传感器341配合的元件。

送料机构30还包括锁紧块33，锁紧块33用于将位置检测件342锁紧于第一传送带312，还用于将拨块32锁紧于第一传送带312。

拨块32固定安装于第一传送带312上方，拨块32伸入储料通道15，用于在第一传送带312传送时推动多个找平器20沿着储料通道15移动，具体地，拨块32推动靠近弹夹组件11的进料口1127的找平器20，该找平器20推动前一个找平器20，从而实现整排找平器20在拨块32的作用下向前推进。拨块32布置的位置与位置检测件342布置的位置有关，在本实施例中，在一个给定方向上，第一传送带312最外端点到拨块32的距离加上第一传送带312最外端点到位置检测件342的距离之和等于第一传送带312长度的一半，使得随着送料过程的进行，位置检测件342与拨块32正好相向移动，当拨块32拨动最后一个找平器20到达出料口1126后，位置检测件342随第一传送带312到达终止位置，传感器341感应到位置检测件342，告知用户此时弹夹组件11内只剩下最后一个找平器20，需要弹夹组件11进行更换。

在其他实施方式中，拨块32的位置也可以和位置检测件342的位置相同，位置检测件342一同随着拨块32移动，也可以实现对弹夹组件11内找平器20剩余数量和位置的检测。

在本实施例中，拨块32大致为杆状结构。在其他实施方式中，拨块32还可以是其他形状，具体不做限定，满足对找平器20的拨动即可。

请继续参阅图10，在本实施例中，送料机构30还包括动力装置36、第一连接轴37、第二连接轴38、第一传动轮39、第二传动轮301、第三传动轮302和第四传动轮303，第一传送带312绕设于第一传动轮39和第二传动轮301之间，第二传送带314绕设于第三传动轮302和第四传动轮303之间。动力装置36与第一传动轮39传动连接，用于驱动第一传动轮39带动第一传送带312运动。第一连接轴37连接于第一传动轮39和第三传动轮302之间，第二连接轴38连接于第二传动轮301和第四传动轮303之间。动力装置36带动第一传动轮39转动，第一传动轮39通过第一连接轴37带动第三传动轮302转动，第三传动轮302再带动第二传送带314转动，即实现了第一传送带312和第二传送带314的同步转动，方便对弹夹组件11的不同弹仓112内的找平器20进行控制。在本实施例中，拨块32的数量为两个，且两个拨块32之间的位置对应，也就是说可以控制两个弹仓112内的找平器20同步出料。

请继续参阅图1、图3和图10，送料装置1还包括控制器50，控制器50与至少两个传感器341信号连接，用于根据至少两个传感器341发出的感应信号获得弹夹组件11内的与拨块32相邻的找平器20的位置信息。作为一种示例，位置检测件342被进料口1127附近的传感器341感应时，传感器341发出第一感应信号，控制器50根据第一感应信号获得拨块32已运动至出料口1126的信息，也就是说，此时弹夹组件11内没有找平器20剩余，需要更换弹夹组件11。作为另外一种示例，位置检测件342被出料口1126附近的传感器341感应时，传感器341发出第二感应信号，控制器50根据第二感应信号获得拨块32还停留在进料口1127的信息，也就是说，此时弹夹组件11内的找平器20没有被推出。控制器50与位置传感器135和取料结构信号连接，控制器50用于根据传感信号控制取料结构取走找平器20。第一个找平器20被取走后，后面一个补进，直至弹夹组件11内的找平器20全部被取走。

以下对本发明提供的送料装置1的工作原理进行说明。

1、首先，将找平器20依次装入弹夹组件11内，装满后，将弹夹组件11在料道组件13的导向块133和导向钣金134下与料道组件13配合组装，形成储料结构。

2、将储料结构安装于送料组件上方。

3、动力装置36通电，通过动力装置36的转轴带动第一传动轮39，第一传动轮39带动第一传送带312和第二传动轮301运动，第一传动轮39还通过第一连接轴37带动第三传动轮302转动，从而带动第二传送带314同步转动。此时第一传送带312上的拨块32推进位于弹夹组件11进料口1127处的找平器20，在推力作用下，找平器20在弹夹组件11内移动，当位置传感器135检测到第一个找平器20到达靠近出料口1126的预设位置，控制器50发出控制信号控制取料结构取走第一个找平器20。第一个找平器20取走后，后面一个补进，直至弹夹组件11内的找平器20全部被取走。

4、处于第一传送带312下方的位置检测件342在弹夹组件11内满料时处于初始位置，即与出料口1126对应的位置，当出料口1126附近的传感器341感应到位置检测件342，告知此时弹夹内已经装满螺旋型找平器20。随着送料过程进行，位置检测件342与拨块32正好相向移动，当拨块32拨动最后一个螺旋型找平器20到达出料口1126后，位置检测件342随第一传送带312到达与进料口1127相对的位置，进料口1127处的传感器341感应到位置检测件342，告知此时弹夹组件11内只剩下最后一个螺旋型找平器20，需要准备更换弹夹组件11。

5、待最后一个螺旋型找平器20被取走，此时系统提醒需要重新上料。动力装置36开始反向输出动力，位置检测件342回到初始位置(靠近出料口1126的位置)，拨块32也回到初始位置(靠近进料口1127的位置)。此时，将一个预先装满螺旋型找平器20的弹夹组件11更换，重复上述步骤即可完成对下一个弹夹组件11内的螺旋形找平器20进行送料。

综上，本发明提供的送料装置1可以实现找平器20的储存和送料，并且通过位置检测件342与传感器341的配合可以检测找平器20在弹夹组件11内的位置，提升了送料的自动化程度。

请参阅图11，本发明还提供一种瓷砖找平机器人100，瓷砖找平机器人100包括取料装置2以及送料装置1，取料装置2与第一传送带312相邻，用于在找平器20离开第一传送带312时取走找平器20。瓷砖找平机器人100可以将找平器20安装于瓷砖，并通过找平器20对瓷砖进行找平。

请参阅图12，本发明还提供一种铺砖机器人200，可以用于地砖的铺贴作业。铺砖机器人200包括AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引装置)小车以及送料装置1，送料装置1安装于AGV小车3。其中AGV小车3可以用于送料装置1的移动，以将找平器20运送至作业场地，提高送料的自动化程度。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实施例中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。