发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种用于模块化水下智能装备平台的多功能收放舱，能够实现模块化水下智能装备平台的智能自主水下布放与回收，几乎不需要人工参与，降低了操作难度、提高了工作效率、减小了操作风险。依靠本发明，模块化水下智能装备平台能够实现自主巡航测量和拖渔测量模式之间的自由切换。同时，本发明能够为模块化水下智能装备平台进行水下有线充电、下达任务指令并回收数据，延长了模块化水下智能装备平台在水下连续工作的时间，避免了频繁的布放与回收，节约了时间成本、使用成本和维护保养成本，极大地提高模块化水下智能无人装备系统的标准化、体系化和智能化。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种用于模块化水下智能装备平台的多功能收放舱，由舱体、舱门、尾翼、吊环、光电复合拖缆、水密光电接口、滑轨、压舱铅块、水声通信系统、水声定位系统组成；所述舱体通过光电复合拖缆和吊环与母船连接，舱体配置成中性浮力，底部前后两端配有压舱铅块，舱体下潜时，母船释放光电复合拖缆，舱体依靠压舱铅块的重量下潜至工作深度，到达工作深度后释放压舱铅块，舱体处于中性浮力状态，回收时母船收光电复合拖缆，利用母船上的龙门吊钩住吊环实现舱体回收；所述舱体采用开放式结构设计，在舱体内，模块化水下智能装备平台所有的传感器和执行器均能正常工作；所述舱门打开时呈喇叭口状，类似于加油机的输油口，有利于在对接过程中引导模块化水下智能装备平台进入舱体；对接完毕后，舱门通过滑轨收缩锁紧，将模块化水下智能装备平台锁定，模块化水下智能装备平台和多功能收放舱之间通过水密光电接口连接，母船通过光电复合拖缆和水密光电接口对模块化水下智能装备平台进行水下有线充电、通信、控制与数据传输；舱体上装有水声通信系统和水声定位系统，在对接过程中与模块化水下智能装备平台进行实时通信，便于水下智能装备平台准确调整位置和姿态，同时，所述尾翼能够使舱体在对接过程中具有一定的姿态保持能力；所述用于模块化水下智能装备平台的多功能收放舱的功能包括：模块化水下智能装备平台的布放与回收，自主巡航测量和拖渔测量模式的切换。

作为本发明的进一步改进，所述的用于模块化水下智能装备平台的多功能收放舱能够进行模块化水下智能装备平台的布放与回收：模块化水下智能装备平台自主航行进入舱体，完成两者之间的水密光电接口对接，舱门通过滑轨收紧锁死，母船收光电复合拖缆实现模块化水下智能装备平台的回收；布放则是其逆过程；所述模块化水下智能装备平台不能直接吊装，其布放、回收和运输均采用多功能收放舱。

作为本发明的进一步改进，所述的用于模块化水下智能装备平台的多功能收放舱能够辅助模块化水下智能装备平台实现自主巡航测量和拖渔测量模式的切换：当模块化水下智能装备平台在远离母船的深海工作时，需要依靠自身搭载的电池在深海测区进行自主巡航测量；当模块化水下智能装备平台在母船附近的浅海工作时，自主完成与多功能收放舱的对接，母船拖曳对接后的多功能收放舱和模块化水下智能装备平台的复合体进行拖渔测量作业，由母船对模块化水下智能装备平台进行全程控制、有线充电、任务规划和健康检测，模块化水下智能装备平台只需执行正常的测量功能；还能够适度放松光电复合拖缆，令模块化水下智能装备平台在光电复合拖缆允许的活动范围内，在母船周围进行小范围自由作业。

本发明的有益效果是：

本发明能够实现模块化水下智能装备平台的智能自主水下布放与回收，几乎不需要人工参与，降低了操作难度、提高了工作效率、减小了操作风险。水下布放与回收的方式又可避免恶劣天气的影响，即使在海面风大浪急的时候，在水下相对安静的环境中仍可进行正常的作业而不受天气的影响。同时，多功能收放舱主体为开放式结构设计，在舱体内，模块化水下智能装备平台所有的传感器和执行器均可正常工作，能够在水下实现多种工作模式的自由切换，延长了模块化水下智能装备平台在水下的连续工作时间，避免了频繁的布放与回收，节约了时间成本、使用成本和维护保养成本，可以根据任务需要快速完成角色转换，能够极大地提高模块化水下智能无人装备系统的体系化和智能化。