具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的自动驾驶车辆的制动方法、装置、车辆及存储介质。本申请提供了一种自动驾驶车辆的制动方法，在该方法中，可以采集自动驾驶车辆前方的障碍物数据，并根据障碍物数据和自动驾驶车辆的实际速度生成目标减速请求，并根据目标减速请求计算第一目标制动压力，根据第一目标制动压力、或者第一目标制动压力与由主动制动请求得到的第二目标制动压力之间的较大值控制自动驾驶车辆的制动装置执行制动动作，由此，解决了相关技术中因不能适应自动驾驶的需要，导致执行端执行时出现意图解析不明确，信号失真，执行超差等问题，能快速有效的让车辆执行，保证驾乘人员的舒适性。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种自动驾驶车辆的制动方法的流程示意图。

如图1所示，该自动驾驶车辆的制动方法包括以下步骤：

在步骤S101中，采集自动驾驶车辆前方的障碍物数据。

应当理解的是，自动驾驶车辆一般会安装有智能驾驶控制器(Advanced DrivingAssistance System，ADAS)，ADAS可以利用安装在车辆上的各式各样传感器(如毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航)，在车辆行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析。

因此，如图2所示，本申请实施例可以通过ADAS利用安装在车辆上雷达和摄像头采集自动驾驶车辆前方的障碍物数据，例如障碍物大小，距离障碍物距离等。

在步骤S102中，根据障碍物数据和自动驾驶车辆的实际速度生成目标减速请求。

应当理解的是，为保证车辆的安全性的，当采集到自动驾驶车辆前方的障碍物数据后，本申请实施例还可以获取到当前车辆的实际速度，从而根据障碍物数据和车辆的实际速度生成目标减速请求。

其中，车辆制动减速度范围可以为-5～2.5m/s²，减速度分辨率≤0.1m/s²，车辆跟踪到减速度命令的时间小于300ms，减速度稳态误差应在±Max(0.1m/s²，10％)之内，减速度增加时减速命令稳定到车辆减速度达到稳态时间小于1s，减速度减小时减速命令稳定到车辆减速度达到满足性能要求的最小制动减速度的时间小于0.5s，减速度响应最大超调应在Max(0.1m/s²，10％)之内；减速度梯度范围：减速度增大时：0≥减速度梯度≥-3m/s³；减速度减小时：0≤减速度梯度≤+6m/s³；高速ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航)对ESC(Electronic Stability Control，电子汽车稳定控制系统)寿命要求：80h；全速ACC对ESC寿命要求：450h

需要说明的是，本申请实施例可以通过逻辑控制增减压及压力控制，根据障碍物数据和自动驾驶车辆的实际速度生成目标减速请求的方法可与相关技术中采用的方法相同，为避免冗余，在此不做详细赘述。

在步骤S103中，根据目标减速请求计算第一目标制动压力，根据第一目标制动压力、或者第一目标制动压力与由主动制动请求得到的第二目标制动压力之间的较大值控制自动驾驶车辆的制动装置执行制动动作。

应当理解的是，根据第一目标制动压力、或者第一目标制动压力与由主动制动请求得到的第二目标制动压力之间的较大值控制自动驾驶车辆的制动装置执行制动动作有很多种，下面结合具体实施例及进行阐述。

作为一种可能实现的方式，在一些实施例中，根据第一目标制动压力、或者第一目标制动压力与由主动制动请求得到的第二目标制动压力之间的较大值控制自动驾驶车辆的制动装置执行制动动作，包括：判断主动制动请求是否有效；若主动制动请求失效，则根据第二目标制动压力控制自动驾驶车辆的制动装置执行制动动作；若主动制动请求有效，则根据第一目标制动压力与第二目标制动压力之间的较大值控制自动驾驶车辆的制动装置执行制动动作。

应当理解的是，IBS系统可跟随外部建压信号调整压力值，IBS系统可作为外部主动建压功能的执行器，如主动制动、AEB(Autonomous Emergency Braking，自动制动系统)、ACC等。IBS系统在执行外部主动建压请求(即主动制动请求)过程中如驾驶员踩制动踏板，IBS将响应二者之间的大值。

进一步地，下面结合图3和图4进行说明主动增压的控制流程，其中，图3为增压过程的控制示意图，图4为本申请一个实施例的主动增压的控制流程图。

举例而言，如图4所示，包括以下步骤：

S401，开始。

S402，判断IBS是否无踏板请求建压，如果是，执行步骤S403，否则，执行步骤S404。

S403，判断ESC是否有建压请求，如果是，执行步骤S407，否则，执行步骤S408。

S404，判断是否无建压请求，如果是，执行步骤S406，否则，执行步骤S405。

S405，判断ESC压力请求值是否大于踏板压力目标值，如果是，执行步骤S407，否则，执行步骤S406。

S406，IBS按踏板行程建压，并跳转执行步骤S408。

S407，IBS按ESC目标压力请求EBR建压。

S408，结束。

可选地，在一些实施例中，还包括：根据障碍物数据和实际速度生成目标泄压请求；根据目标泄压请求计算第一目标泄压值，根据第一目标泄压值、或者第一目标泄压值与主动泄压请求得到的第二目标泄压值之间的较大值控制制动装置执行泄压动作。

可选地，在一些实施例中，根据第一目标泄压值、或者第一目标泄压值与主动泄压请求得到的第二目标泄压值之间的较大值控制制动装置执行泄压动作，包括：判断主动泄压请求是否有效；若主动泄压请求有效，则根据第一目标制动压力与由主动制动请求得到的第二目标制动压力之间的较大值控制自动驾驶车辆的制动装置执行制动动作。

可选地，在一些实施例中，还包括：若主动泄压请求无效，则根据第一目标泄压值控制制动装置执行泄压动作。

应当理解的是，外部请求复位后，IBS系统泄压，也就是说，若在切换到响应驾驶员需求后外部制动请求发生失效，IBS完全按照驾驶员需求制动(即主动泄压请求)。

进一步地，下面结合图5和图6进行说明主动增压的控制流程，其中，图5为泄压过程的控制示意图，图6为本申请一个实施例的主动泄压的控制流程图。

举例而言，如图6所示，包括以下步骤：

S601，开始。

S602，判断ESC是否请求泄压，如果是，执行步骤S603，否则，执行步骤S607。

S603，IBS是否无制动踏板请求，如果是，执行步骤S605，否则，执行步骤S604。

S604，判断ESC请求泄压值是否大于踏板请求液压值，如果是，执行步骤S605，否则，执行步骤S606。

S605，IBS泄压至ESC请求值，并跳转执行步骤S607。

S606，IBS泄压至踏板请求压力值。

S607，结束。.

综上，如图7所示，图7为本申请一个实施例的自动驾驶车辆的制动方法的压力调控控制流程图。

其中，ESC目标压力输入至控制器，控制器对IBS压力控制，ESC主缸压力输出，并进行该压力反馈，从而实现闭环控制，通过压力等调控措施，IBS压力控制环节，低压区域细化PV关系曲线为1bar的精度控制，对应关系曲线保证制动液压系统回路可靠，精度高；而且对执行信号进行相关的压力控制，达到车辆主动制动及恢复行驶的能力。

根据本申请实施例提出的自动驾驶车辆的制动方法，可以采集自动驾驶车辆前方的障碍物数据，并根据障碍物数据和自动驾驶车辆的实际速度生成目标减速请求，并根据目标减速请求计算第一目标制动压力，根据第一目标制动压力、或者第一目标制动压力与由主动制动请求得到的第二目标制动压力之间的较大值控制自动驾驶车辆的制动装置执行制动动作，由此，解决了相关技术中因不能适应自动驾驶的需要，导致执行端执行时出现意图解析不明确，信号失真，执行超差等问题，能快速有效的让车辆执行，保证驾乘人员的舒适性。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的自动驾驶车辆的制动装置。

图8是本申请实施例的自动驾驶车辆的制动装置的方框示意图。

如图8所示，该自动驾驶车辆的制动装置10包括：采集模块100、第一生成模块200和第一控制模块300。

其中，采集模块100用于采集自动驾驶车辆前方的障碍物数据；

第一生成模块200用于根据障碍物数据和自动驾驶车辆的实际速度生成目标减速请求；以及

第一控制模块300用于根据目标减速请求计算第一目标制动压力，根据第一目标制动压力、或者第一目标制动压力与由主动制动请求得到的第二目标制动压力之间的较大值控制自动驾驶车辆的制动装置执行制动动作。

可选地，第一控制模块300具体用于：

判断主动制动请求是否有效；

若主动制动请求失效，则根据第二目标制动压力控制自动驾驶车辆的制动装置执行制动动作；

若主动制动请求有效，则根据第一目标制动压力与第二目标制动压力之间的较大值控制自动驾驶车辆的制动装置执行制动动作。

可选地，还包括：

第二生成模块，根据障碍物数据和实际速度生成目标泄压请求；

第二控制模块，根据目标泄压请求计算第一目标泄压值，根据第一目标泄压值、或者第一目标泄压值与主动泄压请求得到的第二目标泄压值之间的较大值控制制动装置执行泄压动作。

可选地，第二控制模块，具体用于：

判断主动泄压请求是否有效；

若主动泄压请求有效，则根据第一目标泄压值、或者第一目标泄压值与主动泄压请求得到的第二目标泄压值之间的较大值控制制动装置执行泄压动作。

可选地，第二控制模块，还用于：

若主动泄压请求无效，则根据第一目标泄压值控制制动装置执行泄压动作。

需要说明的是，前述对自动驾驶车辆的制动方法实施例的解释说明也适用于该实施例的自动驾驶车辆的制动装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的自动驾驶车辆的制动装置，可以采集自动驾驶车辆前方的障碍物数据，并根据障碍物数据和自动驾驶车辆的实际速度生成目标减速请求，并根据目标减速请求计算第一目标制动压力，根据第一目标制动压力、或者第一目标制动压力与由主动制动请求得到的第二目标制动压力之间的较大值控制自动驾驶车辆的制动装置执行制动动作，由此，解决了相关技术中因不能适应自动驾驶的需要，导致执行端执行时出现意图解析不明确，信号失真，执行超差等问题，能快速有效的让车辆执行，保证驾乘人员的舒适性。

图9为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器901、处理器902及存储在存储器901上并可在处理器902上运行的计算机程序。

处理器902执行程序时实现上述实施例中提供的自动驾驶车辆的制动方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口903，用于存储器901和处理器902之间的通信。

存储器901，用于存放可在处理器902上运行的计算机程序。

存储器901可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器901、处理器902和通信接口903独立实现，则通信接口903、存储器901和处理器902可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器901、处理器902及通信接口903，集成在一块芯片上实现，则存储器901、处理器902及通信接口903可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器902可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上的自动驾驶车辆的制动方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。