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一种基于最小二乘靶向修正的电容层析图像重建方法
本发明提出了一种基于最小二乘靶向修正的电容层析图像重建方法,包括：采用归一化的数据,带入最小二乘估计求出迭代初值；步骤二、用迭代初值带入公式求出系数矩阵的初始误差阵；步骤三、用初始误差阵求出修正的系数矩阵初值；步骤四、针对修正的系数矩阵求出其对应的法矩阵,并构建靶向矩阵初值；步骤五、采用L-曲线法,根据靶向矩阵求出其对应的正则化参数；步骤六、加入随机噪声,模拟真实实验环境；步骤七、参数带入迭代公式进行迭代运算,根据条件得到迭代结束后的实验目标估值。本发明可以有效降低复杂噪声环境对电容层析图像重建结果精度的影响。
相机标定架、基于标定架的单幅图像相机标定方法及系统
本申请公开了相机标定架、基于标定架的单幅图像相机标定方法及系统,该相机标定架包括：三根长度已知的直线棒,其中,所述三根直线棒中的每一根上均设置有三个圆球,其中的两个圆球设置在该直线棒的两端,另一个圆球设置在该直线棒的中间某确定位置,所述三个圆球将所述直线棒分为长度已知的两段,所述三个圆球的直径已知；所述三根直线棒所在的平面为不同的平面。通过本申请解决了现有标定技术确定内外参数需要非线性方法计算正交矩阵的问题,通过正交分解清晰化了内外参数的因果关联。
导管管端高精度检测定位方法
本发明涉及一种导管管端高精度检测定位方法。其步骤为:首先对双目视觉系统进行内外参数标定,然后对导管图像进行同步采集,将采集后的图像进行图像处理得到导管管端投影亚像素边缘,借助于极线约束和顺序一致性约束,求出边缘点的三维空间点坐标,然后分析空间圆透视投影数学模型,建立目标函数,对目标函数进行优化,最终求得精确的管端三维空间点。本发明方法有效地考虑了导管管端投影的数学模型,减小了因管端圆的透视投影形状畸变引起的测量误差,测量精度高,效率高,为实现导管制造过程中无应力装配奠定基础。
一种智能叉取方法及系统
本发明提供一种智能叉取方法及系统,方法包括以下步骤：使用摄像机实时采集工作区图片,进行特征提取,获得待搬运物的第一图像坐标、以及工作区中障碍物的第三图像坐标,并获取搬运终点的第二坐标；获取叉爪的初始位置坐标,通过图像坐标到实际三维坐标的转换将第一图像坐标、第三图像坐标转换为第一坐标、第三坐标,获取叉爪实时位置坐标,并获取叉爪与摄像机的法兰坐标系的变换关系规划叉爪到待搬运物的第一路径；叉爪根据实时更新的第一路径到达待搬运物点进行叉取；根据第二坐标与第三坐标实时规划到搬运终点的第二路径,按照第二路径完成搬运。该方法能全自动对待搬运物进行叉取,并搬运到目的点。
基于异质噪声特性的图像去噪方法、设备及介质
本公开实施例中提供了一种基于异质噪声特性的图像去噪方法、设备及介质,属于图像处理技术领域,具体包括：将初始图像对应的三维数据集转化为二维数据集,并将二维数据集进行归一化操作后分解,得到初始数据集；根据初始数据集计算概率密度分布函数,并建立分解模型；优化分解模型,得到对应的参数公式；将全部参数公式进行迭代,得到分解模型中各参数的值；得到目标图像；判断目标图像的质量是否符合标准；若是,则输出目标图像；若否,则继续进行迭代直到符合标准。通过本公开的方案,对图像数据进行预处理并建立服从目标数据集中每个像素点的分解模型,再经过迭代分解模型中各参数的值,输出去噪后的目标图像,提高了计算效率和去噪效果。
一种肺部4D-CT医学图像配准方法及系统
本公开提供了一种肺部4D-CT医学图像配准方法及系统,获取一个呼吸周期内的CT影像数据；对获取的一个呼吸周期内的CT影像数据做至少两次下采样,得到的结果作为第一全连接网络的输入,得到第一形变场；将第一形变场进行一次上采样操作,对获取的一个周期的3D肺部CT图像做一次下采样操作,两者共同作为第二全连接网络的输入,得到第二形变场；将第二形变场进行一次上采样操作,并与获得的一个呼吸周期内的CT影像数据共同作为第三全连接网络的输入,得到第三形变场；本公开将不同分辨率图像输入到网络中学习不同尺度特征,将所得到的低分辨率的形变场作为相对高分辨率网络的输入,最后得到总的配准形变场,极大的提高了配准精度。
一种基于空谱特征联合约束的高光谱异常检测方法
本发明涉及一种基于空谱特征联合约束的高光谱异常检测方法。传统的低秩表示模型中一致采用矩阵的核范数,即矩阵奇异值之和近似矩阵的秩,本发明提出以矩阵的S-(1/2)范数近似矩阵的秩,即奇异值开根号之和,相对于核范数能够以更高的精度逼近矩阵的秩；传统的高光谱异常检测算法并未考虑噪声的影响,仅对背景和异常进行建模,本发明针对这一问题,在目标函数中对噪声建模,考虑了噪声对高光谱图像异常检测的影响,提高了异常检测的精度；已有的高光谱异常检测算法中绝大部分仅考虑了光谱特征,忽视了对高光谱图像空间特征的利用和对空间域信息的约束,本发明针对这一特性,对空间维度和光谱维度施加全变分正则化约束,实现了对高光谱图像空间特征的利用。
电力“一网通办”多态数据共享风险的评估方法及装置
本申请提出一种电力“一网通办”多态数据共享风险的评估方法及装置,该方法包括：根据电力“一网通办”业务场景及业务模式识别电力“一网通办”多态数据共享业务中的风险因素；构建电力“一网通办”多态数据共享风险度量体系,对电力“一网通办”多态数据共享业务中的风险因素进行量化分析,得到电力“一网通办”多态数据共享业务中的风险因素度量结果；根据电力“一网通办”多态数据共享业务中的风险因素度量结果,进行电力“一网通办”多态数据共享风险评估,得到电力“一网通办”多态数据共享风险评估结果。该方法能够对电力“一网通办”多态数据共享风险进行综合评估,并生成可视化的评估结果。
一种跨境可再生塑料粒子综合能效评估方法
本发明公开了一种跨境可再生塑料粒子综合能效评估方法,包括如下步骤：S1、操作人员首先针对具体塑料材质种类建立评估指标体系,分别包括2项A级准则层指标、4项B级准则层指标、9项C级准则层指标,S2、将S1中建立的A、B、C三个层级指标分别在对应的本层级内部,分别建立若干个指标权重标度对比评估群组,利用相互之间重要性对比程度对指标标度实施专家评定赋值,标度赋值范围从1-9确定,标度赋值依据指标对比一样重要、稍微重要、明显重要、强烈重要、极端重要及上述程度之间的程度,本发明利用后台数据库服务器中大数据平台,实现塑料类产品固废评估,计算方法经过系统集成,操作方便,便捷自动,适合推广使用。
多机器人移载协同装配方法及设备
本发明提供了一种多机器人移载协同装配方法及设备。所述方法包括：将若干移动机器人移动到装配区域,采用全局-局部融合模式对所述若干移动机器人进行路径规划；采用视觉伺服控制策略调整并联机器人位姿,将夹具上的构件对准并接触；若仅调整并联机器人位姿无法得到装配所需位姿,则控制移动机器人进行移动,实现并联机器人和移动机器人的宏微运动复合；在构件接触后,采用多机器人装配协同控制策略,对构件进行装配。本发明可以显著提高大型构件的装配效率,减少了人力物力成本,由于采用并联机器人对大型构件进行装配,能够承载较大的构件重量,提高了对大型构件的装配精度。

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