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一种农机工作台的自适应调控方法及控制系统
本发明公开了一种农机工作台的自适应调控方法及控制系统,其中方法包括：获取运行速度与阻尼系数的对照关系；获取农机当前的运行速度；根据所述对照关系判断所述运行速度与阻尼器的阻尼系数是否匹配,得到第一判断结果；当所述第一判断结果为是,维持所述阻尼系数不变；当所述第一判断结果为否,调节所述阻尼系数使其与所述运行速度匹配,以降低系统的响应幅值；具体地,当所述运行速度偏大,则将所述阻尼系数调低；当所述运行速度偏小,则将所述阻尼系数调高。本发明通过在移动主机与工作台的机架之间设置带有阻尼器的弹性装置,通过监控农机的运行速度并实时据此调节阻尼器的阻尼系数,可使工作台能够具有较好的自适应减振作业能力。
基于LADRC的汽轮发电机控制系统及其静态补偿系数确定方法
本发明提供一种基于LADRC的汽轮发电机控制系统及其静态补偿系数确定方法。该控制系统具有调速器死区或汽轮机发电速率约束,包括调速器、汽轮机、电力系统、线性扩张状态观测器,所述控制系统还包括：误差补偿模块；所述误差补偿模块,针对调速器死区,用于将调速器的理论输出与实际输出之间的误差反馈至线性扩张状态观测器,利用线性扩张状态观测器进行估计,使LADRC达到消除调速器死区的目的；针对汽轮机发电速率约束,将汽轮机的理论输出与实际输出的误差作为外部扰动,加入LESO进行估计,从而使LADRC消除GRC的影响。本发明提出的控制系统具有较好的控制性能,采用描述函数法获得补偿系数的取值范围是可行且有效。
自适应六自由度气浮仿真试验台及其计算方法
本发明提供了一种用于卫星地面测试的自适应六自由度气浮仿真试验台,包括试验台、下工位机构和上工位机构；下工位机构包括下工位平台、升降支架、升降驱动机构、气浮轴颈轴承、第一气浮平面轴承、第一气浮球轴承、自适应气浮组；自适应气浮组包括自适应支架、第二气浮平面轴承、第二气浮球轴承。本发明为上工位机构提供具有六个自由度的卫星气浮仿真试验,可以更全面、真实地检查卫星测控系统的性能,尤其是全方位的变轨性能；下工位平台通过自适应气浮组以自适应方式与试验台保持平行,减轻了试验台的加工难度,也为更大尺度的试验提供了可能性；试验台可采用局部小平台无限拼接的形式,能够满足地面大尺度试验要求,为多卫星变轨和编队试验提供了条件。
单连杆机械臂的模糊自适应控制方法、系统及存储介质
本发明公开了一种单连杆机械臂的模糊自适应控制方法、系统及存储介质,包括步骤：建立单连杆机械臂的非线性模型及磁滞模型；所述非线性模型的输入为磁滞的线性函数；根据误差模型及所述非线性模型确定虚拟控制器模型及虚拟自适应律；根据所述非线性模型及事件触发模型确定模糊自适应触发控制器模型及触发自适应律；所述事件触发模型根据动态阈值进行更新；根据所述虚拟控制器模型、所述虚拟自适应律、所述模糊自适应触发控制器模型及所述触发自适应律对单连杆机械臂的执行器进行控制。本发明实施例,能够实现迟滞的动态补偿,在有限时间内收敛且可以节省通信资源,可广泛应用于工业自动控制领域。
一种直流配电网的变换器级别失稳防御方法
本发明公开了一种采用融合模糊逻辑控制的改进型模拟退火算法和自适应型虚拟阻抗技术的变换器级别失稳防御方法,属于配电网稳定性防御技术领域。本发明主要特点在于：应用传统模拟退火框架进行频率搜寻；使用Hilbert频谱解析得到主导谐波频率点；通过基于神经网络化的模糊逻辑控制器在模拟退火算法的迭代过程中生成频率新解和新温度；通过“三电平”变步长法来快速跳出模拟退火算法低温时的反复迭代过程。本发明具有独创性,有助于提高直流配电网运行稳定性,具有较大的工程应用价值和推广前景。
一种基于滑模自适应的多点系泊系统定位控制方法
本发明提供一种基于滑模自适应的多点系泊系统定位控制方法,包含以下步骤：S1、建立多点系泊系统动力学模型；S2、基于半潜式平台的低频运动模型,推导多点系泊运动方程；S3、定义误差变量,构造系统的滑动模态面；S4、设计神经网络权值的自适应律,实现非线性项的在线逼近；S5、采用Lyapunov函数,验证系统的全局稳定性。本发明能够克服半潜式生产平台在海面作业时由于强烈外界干扰、系统的非线性和模型的不确定性等因素导致系泊定位精度不高的缺陷,提高多点系泊系统的定位精度。
一种飞行器路径规划方法及装置
本申请提供一种飞行器路径规划方法及装置,预先获取待规划飞行器飞行区域的全局环境的三维点云地图,该方法按照预设条件对所述三维点云地图进行处理,得到所述三维点云地图在三维空间中的不可通行区域和危险区域,以及栅格空间矩阵；对所述栅格空间矩阵进行预处理,利用空间聚类算法对所述三维空间进行聚类,得到空间聚类结果；利用所述空间聚类结果进行预处理,得到表述聚簇间可达性的无向图；根据预设路径规划要求确定从初始点到终点的最优路径。本申请可以解决在复杂环境下,空间中存在较多障碍物、障碍物分布、外形不均匀情况下飞行器的自主决策最优路径的问题。
一种无人公交高铁枢纽Mass型站台控制算法及装置
本发明提供了一种无人公交高铁枢纽Mass型站台控制算法及装置,涉及智慧公交应用领域。该装置由站台框体(1)、植被顶棚装置(2)、照明装置(3)、新风装置(6)、积水侧漏装置(23)、衣架装置(7)、站台铭牌号(22)、图像采集装置(21)、无障碍连接装置(9)、自动售卖机(8)、吸烟房(18)、中央处理装置(13)、空气传感器(10)、环境传感器(11)、站牌显示装置(12)、外置充电装置(14)、全自动按摩椅(15)、钢制座椅(16)、饮水装置(17)、温度显示装置(19)、湿度显示装置(20)、Mass枢纽信息传输装置(24)、浮动车GPS传输装置(25)、语音报警装置(26)组成,有效克服了传统公交站台功能单一、候车环境差、信息缺乏连通等缺陷,集成信息查询、环境监测、新风控制、自动报警、多样服务等诸多功能,功能多样、可靠性高,已在重庆东站高铁枢纽试点运行,值得大面积推广应用。

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