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最新技术
一种免维护的激光条码和激光测距行车双定位系统
本发明提出一种免维护的激光条码和激光测距行车双定位系统,涉及一种制丝车间用免维护的行车双定位系统,其包含第一控制器、设置于行车上的反射板和与控制器通信连接的激光测距仪,其特征在于:还包括沿行车支架的轨道方向设置的条码带,以及在行车朝向条码带一侧设置的条码读取头;条码读取头与第一控制器通信连接;其中,第一控制器配置有冗余缓存和纠偏程序模块。本发明提供技术方案,用冗余和屏蔽故障信号两种方式解决制丝车间现有贮叶系统的布料行车系统中单个激光测距仪不可靠的问题,在保持原有布料行车系统控制程序模块的控制逻辑的条件下,减少了混批混牌、物料抛洒、上游物料堆积等问题。
一种基于激光雷达信息的移动机器人位置重识别方法
本发明公开了一种基于激光雷达信息的移动机器人位置重识别方法,包括以下步骤:根据移动机器人的里程计信息,通过对间隔设定距离采集到的激光雷达数据处理形成多通道激光雷达极坐标鸟瞰图;将多通道激光雷达极坐标鸟瞰图输入特征提取模块生成位置描述子;在地图数据库中检索与当前的位置描述子相似的若干个候选地点,估计当前位置与候选地点的相对朝向;根据相对朝向调整候选地点的激光点云,使其与当前位置朝向一致,然后进行后续位姿估计;将位置描述子及其对应的频谱存储到地图数据库中,用于下一次候选地点检索和相对朝向估计。本发明不依赖相机采集的图像,实现了对环境变化鲁棒;同时兼顾后续位姿估计,防止根据两帧点云估计位姿时可能产生的错误。
一种基于点线特征扫描匹配的移动机器人定位方法
本发明公开了一种基于点线特征扫描匹配的移动机器人定位方法,该方法通过对一帧激光点云进行处理,从中可快速、准确地提取出由若干个扫描点组成的直线特征,以及由直线特征延伸相交形成的角点特征,从而对移动机器人所处的室内结构化环境进行简要描述。通过计算前后两帧激光点云的直线特征以及角点特征之间的匹配度,寻找两帧激光点云之间的对应关系,从而计算移动机器人在两帧激光点云期间的位姿变换关系,更准确地估计机器人运动状态,提高定位精度,改善激光SLAM的建图效果。
一种激光雷达和摄像机位置标定的装置和方法
本发明公开一种激光雷达和摄像机位置标定的装置和方法,涉及光学及算法定位技术领域;通过摄像机采集标定参照装置图像,利用图像算法获取标定点的图像坐标,其中标定参照装置包括至少两个正方形平板,所述正方形平板依次相互连接,且颜色均不相同并依次增大,通过图像算法至少分别识别两个正方形平板的四个顶点,将顶点作为标定点,标定顶点的图像坐标,通过激光雷达采集标定参照装置的点云,利用点云算法获取标定点的三维坐标,其中通过点云算法至少分别识别两个正方形平板的四个顶点,标定顶点的三维坐标,通过图像坐标和三维坐标对应标定点,利用PnP算法确定激光雷达和摄像机的位置关系。
车辆定位和路径规划统一建模方法
本发明提供了一种车辆定位和路径规划统一建模方法,将定位与路径规划创新性的进行统一建模,以路径规划的轨迹作为一种约束,计算GPS定位结果与激光雷达定位结果到约束轨迹之间的横向距离作为卡尔曼滤波器中的约束,融合GPS定位与激光定位结果,利用激光定位数据修正GPS定位结果,得到车辆的精确定位信息。与现有技术相比,本发明将定位与路径规划关联起来,统一建模,融合GPS定位结果与激光雷达定位结果,解决了GPS在信号差的区域定位结果不准和激光雷达定位存在累计误差的问题,可以为车辆循迹导航提供精确的定位精度。