本发明公开一种激光雷达和摄像机位置标定的装置和方法,涉及光学及算法定位技术领域;通过摄像机采集标定参照装置图像,利用图像算法获取标定点的图像坐标,其中标定参照装置包括至少两个正方形平板,所述正方形平板依次相互连接,且颜色均不相同并依次增大,通过图像算法至少分别识别两个正方形平板的四个顶点,将顶点作为标定点,标定顶点的图像坐标,通过激光雷达采集标定参照装置的点云,利用点云算法获取标定点的三维坐标,其中通过点云算法至少分别识别两个正方形平板的四个顶点,标定顶点的三维坐标,通过图像坐标和三维坐标对应标定点,利用PnP算法确定激光雷达和摄像机的位置关系。