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一种车载组合导航产品安装角标定方法
本发明实施例涉及一种车载组合导航产品安装角标定方法,所述方法包括:在车辆行驶过程中对车载组合导航产品的输出数据进行持续采集;根据车载组合导航产品输出的车辆位置数据,计算车辆在车体坐标系的行驶轨迹(S-(xk),S-(yk),S-(zk));对S-(xk)是否超过设定阈值进行判断,若S-(xk)超过设定阈值则根据行驶轨迹,计算组合导航产品相对与车体的安装角度;根据安装角度对组合导航产品进行标定。本发明方法不需要其他车载传感器的任何信息,也对车体行驶轨迹和行驶速度没有严格的限制,也不用涉及到卡尔曼滤波器技术,本发明方法具有更好的通用性,具备更高的标定效率。
车辆定位和路径规划统一建模方法
本发明提供了一种车辆定位和路径规划统一建模方法,将定位与路径规划创新性的进行统一建模,以路径规划的轨迹作为一种约束,计算GPS定位结果与激光雷达定位结果到约束轨迹之间的横向距离作为卡尔曼滤波器中的约束,融合GPS定位与激光定位结果,利用激光定位数据修正GPS定位结果,得到车辆的精确定位信息。与现有技术相比,本发明将定位与路径规划关联起来,统一建模,融合GPS定位结果与激光雷达定位结果,解决了GPS在信号差的区域定位结果不准和激光雷达定位存在累计误差的问题,可以为车辆循迹导航提供精确的定位精度。
一种自动驾驶的定位传感方法、系统及装置
本发明公开了一种自动驾驶的定位传感方法、系统及装置,该系统包括定位融合模块,其特征在于:定位融合模块连接道路区域摄像模块,接收从道路区域摄像模块传输的信息,生成第一图像信息并提取第一特征点;定位融合模块连接车载摄像模块,接收从车载摄像模块传输的信息,生成第二图像信息并提取第二特征点;定位融合模块连接惯性导航模块,接收惯性导航模块的相对定位信息;定位融合模块分别将第一特征点、第二特征点与高精度地图数据库中的地图数据进行比对,再利用比对结果对相对定位信息进行误差标定,得出车辆的实际位置、方向和运行轨迹。本发明能够提高定位初始化的速度,同时降低了定位误差,使得定位更加精确。
基于卫星定位系统的车辆姿态计算方法
本发明公开了一种基于卫星定位系统的车辆姿态计算方法,包括以下步骤:在车辆出厂时进行标定,获得三个卫星定位模块在整车姿态坐标系中的固定坐标,并与卫星定位系统中的坐标进行对比,建立整车姿态坐标系和地心坐标系之间的初始转换关系,作为车辆的初始姿态;其中,三个卫星定位模块布设在车辆不同位置上;车辆使用过程中,获取三个卫星定位模块在不同时刻的卫星定位系统坐标,并与整车姿态坐标系中的固定坐标进行对比,得到整车姿态坐标系和地心坐标系的实时转换关系,其与初始转换关系的差值,即为车辆实时姿态相比初始姿态的变化。
一种无人驾驶特种车辆姿态测量方法
本发明公开了一种无人驾驶特种车辆姿态测量方法,包括包括车体的姿态矩阵,基于陀螺仪的姿态解算,基于加速度计的姿态解算,基于双天线的姿态解算,多传感器系统的数据融合,基于四元数的卡尔曼滤波器的解算,并包括如下步骤:将姿态矩阵记为通过陀螺仪测算车无人车姿态角;通过加速度计测算无人车的俯仰角和倾斜角,本发明的有益效果:本发明通过结合基于陀螺仪、基于加速度计以及基于双天线GNSS三种算法的优缺点,对车体上搭载的多个传感器输出相应的数据进行解算,并通过多源信息融合技术以及基于四元数的扩展卡尔曼滤波器,提高了姿态解算结果的精确度,比单独的传感器输出的数据更加可靠,减少了多余信息的干扰而增加了关联信息的综合利用。

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