本发明公开了一种无人驾驶特种车辆姿态测量方法,包括包括车体的姿态矩阵,基于陀螺仪的姿态解算,基于加速度计的姿态解算,基于双天线的姿态解算,多传感器系统的数据融合,基于四元数的卡尔曼滤波器的解算,并包括如下步骤:将姿态矩阵记为通过陀螺仪测算车无人车姿态角;通过加速度计测算无人车的俯仰角和倾斜角,本发明的有益效果:本发明通过结合基于陀螺仪、基于加速度计以及基于双天线GNSS三种算法的优缺点,对车体上搭载的多个传感器输出相应的数据进行解算,并通过多源信息融合技术以及基于四元数的扩展卡尔曼滤波器,提高了姿态解算结果的精确度,比单独的传感器输出的数据更加可靠,减少了多余信息的干扰而增加了关联信息的综合利用。