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一种ADAS单目相机的标定方法
本发明公开一种ADAS单目相机的标定方法,在地面标定板的参考点上建立世界坐标系,计算出安装在车辆上单目相机的外参数,并优化单目相机的内外参数,由已经优化好的单目相机内外参数,通过世界坐标系与单目相机坐标系的转换关系,计算单目相机光学点相对于标定板上世界坐标系原点的坐标值,根据单目相机光学点相对于标定板上世界坐标系原点的坐标值,将标定板上世界坐标系原点平移至单目相机光学点的正下方,作为单目相机光学点新的世界坐标系原点,重新计算此时单目相机的位姿,即完成当前单目相机的标定。该方法可减少了人工劳动成本,和人工参与可能造成的误差,进而提升了单目相机标定的精度,和节约了单目相机标定的成本。
导管管端高精度检测定位方法
本发明涉及一种导管管端高精度检测定位方法。其步骤为:首先对双目视觉系统进行内外参数标定,然后对导管图像进行同步采集,将采集后的图像进行图像处理得到导管管端投影亚像素边缘,借助于极线约束和顺序一致性约束,求出边缘点的三维空间点坐标,然后分析空间圆透视投影数学模型,建立目标函数,对目标函数进行优化,最终求得精确的管端三维空间点。本发明方法有效地考虑了导管管端投影的数学模型,减小了因管端圆的透视投影形状畸变引起的测量误差,测量精度高,效率高,为实现导管制造过程中无应力装配奠定基础。
一种智能叉取方法及系统
本发明提供一种智能叉取方法及系统,方法包括以下步骤：使用摄像机实时采集工作区图片,进行特征提取,获得待搬运物的第一图像坐标、以及工作区中障碍物的第三图像坐标,并获取搬运终点的第二坐标；获取叉爪的初始位置坐标,通过图像坐标到实际三维坐标的转换将第一图像坐标、第三图像坐标转换为第一坐标、第三坐标,获取叉爪实时位置坐标,并获取叉爪与摄像机的法兰坐标系的变换关系规划叉爪到待搬运物的第一路径；叉爪根据实时更新的第一路径到达待搬运物点进行叉取；根据第二坐标与第三坐标实时规划到搬运终点的第二路径,按照第二路径完成搬运。该方法能全自动对待搬运物进行叉取,并搬运到目的点。
用于识别交通标志牌的方法及装置
本公开的实施例公开了用于识别交通标志牌的方法及装置。该方法的一具体实施方式包括：按照设定比例将待处理图像进行缩放,得到至少一个缩放待处理图像；对于上述至少一个缩放待处理图像中的缩放待处理图像,将上述缩放待处理图像导入预先训练的交通标志牌位置识别模型,得到对应上述缩放待处理图像中交通标志牌的位置信息,并在上述位置信息对应的图像位置提取特征信息,其中,上述交通标志牌位置识别模型用于通过至少一种位置滑动窗口来识别缩放待处理图像交通标志牌的位置信息；对上述至少一个缩放待处理图像对应的至少一个特征信息进行融合,确定上述待处理图像中交通标志牌的最终位置信息。该实施方式提高了识别交通标志牌的准确性。
一种反光工件的6DoF位姿估计方法
本申请公开了一种反光工件的6DoF位姿估计方法,包括：首先利用卷积神经网络提取反光工件的表面信息,同时使用点云网络提取出点云及其法线映射中的几何信息,接着采用分治特征提取算法将特征均分为若干个子集,然后利用深度霍夫投票网络来检测子集的3D关键点,这种密集的2D-3D对应关系对反光等造成工件信息缺损严重的场景具有鲁棒性,最后通过RANSAC这种无参数拟合限制的投票方法对预测关键点进行6DoF位姿参数估计,对于光照导致的噪声问题具有更高的容忍度,使得反光严重的情况下准确率更高。从而解决了现有工业机器人对金属等工件的抓取任务中,由于工件表面的反光或者由于随意摆放时相互遮挡等非结构化因素导致位姿估计效果较差的技术问题。
视觉定位方法及相关装置、设备和存储介质
本申请公开了一种视觉定位方法及相关装置、设备和存储介质,其中,视觉定位方法包括：获取由拍摄装置拍摄得到的当前图像帧；获取第一参考姿态,其中,第一参考姿态是拍摄装置对应于当前图像帧的拍摄时刻且相对于参考平面的姿态；利用参考平面与世界坐标系中的预设平面之间的偏移量,对第一参考姿态进行调整,得到第二参考姿态；基于第二参考姿态、当前图像帧与其他图像帧的图像信息,确定当前图像帧在世界坐标系中的最终位姿,其中,其他图像帧的拍摄时间位于当前图像帧之前。上述方案,提高了最终位姿的准确度。
自移机尾姿态检测方法、装置以及存储介质
本公开提出一种自移机尾姿态检测方法、装置以及存储介质,方法包括：工控机根据双目相机采集的多个信标的第一信标图像,确定皮带输送机相对于自移机尾的初始姿态角,并根据双目相机采集的多个信标的第二信标图像,确定皮带输送机相对于自移机尾的变化姿态角,以及根据初始姿态角和变化姿态角,确定皮带输送机相对于自移机尾的相对位姿关系。能够实现对非水平面环境下的自移机尾的姿态进行检测的目的,满足不同作业场景的需求,提高了自移机尾的位姿检测效果,此外本方案还可以避免外界因素干扰,提高检测的精准性。
一种光纤陀螺Y波导调制器端面角度检测方法
本发明提供了一种光纤陀螺Y波导调制器端面角度检测方法,所述方法包括：S10、基于Y波导调制器端面边缘的所有线段构建特征学习网络,并基于特征学习网络和特征输出网络生成最终线段掩模；S20、构建线段分割网格,线段分割网格根据最终线段掩模对Y波导调制器端面边缘的所有线段进行特征搜索,以获取与最终线段掩模相匹配的多段片段化线段；S30、利用线段连接法将多段片段化线段连接成两条直线；S40、分别对两条直线进行拟合处理,并获取拟合后的两条直线的夹角,以完成Y波导调制器端面角度检测。本发明能够解决现有检测方法无法精确检测光纤陀螺Y波导调制器端面角度的技术问题。
扫地机位姿确定方法、装置、计算机设备和存储介质
本发明涉及扫地机领域,提供了一种扫地机位姿确定方法、装置、计算机设备和存储介质,本发明计算得到一个参考位姿,当前图像上的当前特征点根据参考位姿在目标图像上确定参考位置,进而确定一个第一匹配区域,每个当前特征点在与其对应的第一匹配区域中进行特征匹配,减少相似特征点的干扰,提高特征匹配的准确性,进而提高位姿确定的准确性。
一种机器人视觉定位方法及机器人
本发明涉及一种机器人视觉定位方法及机器人。该方法包括：S1、获取机器人在第一位置时机器人航向和摄像头光轴的第一夹角,目标物体位于摄像头的视野中央；S2、机器人从第一位置行驶至第二位置,获取行驶距离；S3、获取机器人在第二位置时机器人航向和摄像头光轴的第二夹角,目标物体位于摄像头的视野中央；S4、根据第一夹角、第二夹角和行驶距离确定目标物体和机器人的相对位置信息。本发明不需要测距传感器,使用机器人的移动距离和摄像头的测试角度得到目标物体和机器人的相对位置信息。

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